[实用新型]一种机械臂关节

权利要求书

1.一种机械臂关节，具有关节壳体、编码器、制动器和驱动电机，其特征在于，还具有固定板，固定板中部具有让输出轴穿过的通孔，在所述输出轴上，驱动电机的上部依次设置有制动器、固定板和编码器，制动器固定在固定板的下固定部上，编码器固定在固定板的上固定板上；制动器作用于输出轴用于机械臂关节运转中的制动；编码器读取输出轴的运转状态，编码器具有的码盘为增量式磁码盘；固定板固定在关节壳体内部。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂关节，其特征在于，或所述制动器具有电磁制动器和制动器轴套，输出轴靠近驱动电机一侧固定有制动器轴套，制动器轴套匹配在电磁制动器内部，制动器轴套具有的轴孔套在输出轴上并用螺钉固定。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂关节，其特征在于，所述电磁制动器和制动器轴套之间以多边形形状相匹配，电磁制动器和制动器轴套的多边形至少设置有四边，电磁制动器为内多边形，制动器轴套为外多边形。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂关节，其特征在于，所述电磁制动器与制动器轴套之间设置有减震条。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂关节，其特征在于，减震条为橡胶条。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂关节，其特征在于，或所述码盘设置在码盘基座上，码盘基座套设并固定在输出轴上，码盘基座在输出轴上旋转运行，信号处理板下设置有读头，读头抵近码盘以读取输出轴运转状态。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂关节，其特征在于，所述信号处理板设置有固定孔，信号处理板固定在固定板的固定柱上，信号处理板位于码盘基座的上方基本处在通孔中部位置。

8.根据权利要求6所述的一种机械臂关节，其特征在于，所述码盘基座固定在制动器轴套，码盘基座定位在制动器轴套具有定位档上，制动器轴套固定在输出轴上。

9.根据权利要求6所述的一种机械臂关节，其特征在于，所述信号处理板设置固定在除通孔以外的固定板偏心位置上。

10.根据权利要求1或2所述的一种机械臂关节，其特征在于，所述固定板上还具有数个用来将固定板固定在关节壳体上的固定孔。