[实用新型]一种机械臂关节有效

专利信息
申请号: 202220081340.1 申请日: 2022-01-12
公开(公告)号: CN217097842U 公开(公告)日: 2022-08-02
发明(设计)人: 林子春;万一品;陈晓斌;李汉涛;夏蕾;宋绪丁;王马利 申请(专利权)人: 琦星智能科技股份有限公司
主分类号: B25J17/00 分类号: B25J17/00;B25J18/00;B25J19/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 317604 浙江省台州市玉*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 机械 关节
【说明书】:

本申请提出一种机械臂关节,具体涉及机械臂制造技术。在本申请的输入轴上,驱动电机的上部依次设置有制动器、固定板和编码器,通过制动器固定在固定板的下固定板上,编码器固定在固定板的上固定板上,让固定板中部具有让输入轴穿过的通孔并套在输入轴上,从而起到制动器作用于输入轴用于机械臂关节运转中的制动,起到编码器读取输入轴的运转状态,使固定板固定在关节壳体内部。本申请的机械臂关节具有结构简单稳定牢固的优点,在维修拆装时,只要对固定板实施拆卸就可以轻松将制动器和编码器一起拆卸下来,具有维修方便的优点,另外,本申请的机械关节采用电磁制动器有效提高了机械臂的制动停车位置的精准度,同时具有低噪音的优点。

技术领域

本申请提出一种机械臂关节,具体涉及机械臂制造技术。

背景技术

工业机械臂上的驱动电机运行数据是依靠编码器的工作来采集的。众所周知,市场上现有的编码器主要有光电码盘和增量式磁码盘,光电编码器和磁编码器在使用上都有各自的优缺点,光电编码器无法适应污染严重,在有强震动、高温、特别是油脂腐蚀等作业环境下,可以优选使用增量式磁码盘;增量式磁码盘在有磁干扰的条件下对其发挥作用产生了一定的干扰,此时,即可选用不受磁干扰影响的光电编码器。但是现有的市场上没有一种伺服控制系统可以结合这两个编码器的优点,做到可以根据不同的作业环境选择最合适的编码器。

另外,制动装置是工业机械臂上不可缺少的重要部件。制动装置和编码器一样需要与机械臂的输出轴进行固定连接,现有技术是制动装置和编码器分别固定,使得装配过程较为麻烦,在结构上显得较为零散。

发明内容

针对现有机械臂的编码器和制动装置存在的问题,本申请提出一种机械臂关节,具有关节壳体、编码器、制动器和驱动电机,其特征在于,还具有固定板,固定板中部具有让输出轴穿过的通孔,在输出轴上,驱动电机的上部依次设置有制动器、固定板和编码器,制动器固定在固定板的下固定板上,编码器固定在固定板的上固定板上;制动器作用于输出轴用于机械臂关节运转中的制动;编码器读取输出轴的运转状态,所述编码器具有的码盘为增量式磁码盘;固定板固定在关节壳体内部。

或所述制动器具有电磁制动器和制动器轴套,输出轴靠近驱动电机一侧固定有制动器轴套,制动器轴套匹配在电磁制动器内部,制动器轴套具有的轴孔套在输出轴上并用螺钉固定。

优选地,电磁制动器和制动器轴套之间以多边形形状相匹配,电磁制动器和制动器轴套的多边形至少设置有四边,电磁制动器为内多边形,制动器轴套为外多边形。

优选地,所述电磁制动器与制动器轴套之间设置有减震条。

优选地,减震条为橡胶条。

或所述编码器具有码盘、信号处理板、码盘基座和读头,码盘设置在码盘基座上,码盘基座套设并固定在输出轴上,码盘基座在输出轴上旋转运行,信号处理板下设置有读头,读头抵近码盘以读取输出轴运转状态。

优选地,所述信号处理板设置有固定孔,信号处理板固定在固定板的固定柱上,信号处理板位于码盘基座的上方基本处在通孔中部位置。

优选地,所述码盘基座固定在制动器轴套,码盘基座定位在制动器轴套具有定位档上,制动器轴套固定在输出轴上。

优选地,所述信号处理板设置固定在除通孔以外的固定板偏心位置上。

优选地,所述固定板上还具有数个用来将固定板固定在关节壳体上的固定孔。

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