[实用新型]一种机器人关节连接结构

权利要求书

1.一种机器人关节连接结构，其特征在于：

包括第一关节模组、第二关节模组和抱卡；

所述第一关节模组包括第一法兰盘；所述第一法兰盘的端面为圆形，所述第一法兰盘的外周面向外凸起形成若干第一法兰限位部，所述第一法兰限位部设置有第一法兰限位斜面，且所述第一法兰限位斜面背向所述第一法兰盘的端面设置；

所述第二关节模组包括第二法兰盘；所述第二法兰盘的端面为圆形，所述第二法兰盘的外周面向外凸起形成若干第二法兰限位部，所述第二法兰限位部设置有第二法兰限位斜面，且所述第二法兰限位斜面背向所述第二法兰盘的端面设置；

所述抱卡呈环状；所述抱卡的内侧开设有限位凹槽，所述限位凹槽包括相对设置的第一抱卡限位斜面以及第二抱卡限位斜面，且所述第一抱卡限位斜面和所述第二抱卡限位斜面所形成的夹角朝向所述限位凹槽外设置；所述限位凹槽的深度大于所述第一法兰限位部和所述第二法兰限位部的凸起高度；

所述第一法兰盘的端面与所述第二法兰盘的端面抵接，所述第一法兰限位部与所述第二法兰限位部均嵌入于所述限位凹槽内，且所述第一法兰限位斜面与所述第一抱卡限位斜面抵接，所述第二法兰限位斜面与所述第二抱卡限位斜面抵接。

2.根据权利要求1所述的机器人关节连接结构，其特征在于：

所述限位凹槽呈环状设置；

所述第一法兰限位部和第二法兰限位部均呈环形。

3.根据权利要求2所述的机器人关节连接结构，其特征在于：

所述第一法兰盘的外周面或所述第一法兰限位部的边缘处沿径向方向开设有若干第一卡位槽；所述第一卡位槽包括两个相对设置的第一楔入斜面，两个所述第一楔入斜面所形成的夹角朝向所述第一卡位槽外设置；

所述第二法兰盘的外周面或所述第二法兰限位部的边缘处沿径向方向开设有若干第二卡位槽；所述第二卡位槽包括两个相对设置的第二楔入斜面，两个所述第二楔入斜面所形成的夹角朝向所述第二卡位槽外设置；

所述第一卡位槽的位置与所述第二卡位槽的位置相对应，两个所述第一楔入斜面分别与两个所述第二楔入斜面对应位于同一平面；当所述第一法兰盘的端面与所述第二法兰盘的端面抵接时，每一所述第一卡位槽对应与一所述第二卡位槽对应拼合形成一定位槽；

所述抱卡外侧沿径向开设有若干安装槽，所述安装槽与所述限位凹槽连通；所述安装槽的位置与所述定位槽的位置相对应；

所述机器人关节连接结构还包括若干定位楔；所述定位楔对应穿过所述安装槽和限位凹槽，并嵌入所述定位槽中，所述定位楔包括相对设置的第一定位斜面和第二定位斜面，所述第一定位斜面与所述第一楔入斜面和第二楔入斜面抵接，所述第二定位斜面与所述第一楔入斜面和第二楔入斜面抵接。

4.根据权利要求3所述的机器人关节连接结构，其特征在于：

所述定位楔包括楔入端和手持端；所述楔入端嵌入所述定位槽中，相对设置的第一定位斜面和第二定位斜面均位于楔入端上；所述定位槽的深度大于所述楔入端的长度；

所述手持端与所述楔入端固定连接，且所述楔入端嵌入所述定位槽中时，所述手持端容置于所述安装槽内。

5.根据权利要求4所述的机器人关节连接结构，其特征在于：

所述定位楔还包括连接部，所述连接部具有与所述安装槽相匹配的形状，所述连接部容置于所述安装槽，其一端与所述楔入端固定连接，另一端与所述手持端固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人关节连接结构，其特征在于：

所述抱卡包括第一半环和第二半环，所述第一半环和第二半环可拆卸式固定连接形成环状的抱卡。

7.根据权利要求6所述的机器人关节连接结构，其特征在于：

所述抱卡还包括若干固定件；

所述第一半环的两端部均沿平行于所述第一半环对称轴的方向贯穿开设有螺纹孔；所述第二半环的两端部均沿平行于所述第二半环对称轴的方向贯穿开设有安装孔，所述安装孔均与所述螺纹孔对应；所述固定件穿过所述安装孔并固定于所述螺纹孔内。