[实用新型]一种机器人关节连接结构

说明书

本实用新型提供一种机器人关节连接结构，包括第一关节模组、第二关节模组和抱卡；第一关节模组包括第一法兰盘和位于第一法兰盘外周面的第一限位部；第二关节模组包括第二法兰盘和位于第二法兰盘外周面的第二限位部；抱卡开设有限位凹槽，第一限位部和第二限位部嵌入限位凹槽，且限位凹槽的深度大于所述第一法兰限位部和所述第二法兰限位部的凸起高度。抱卡用于抱紧第一限位部和第二限位部，产生的向内的挤压力使第一法兰盘与第二法兰盘沿轴向紧密贴合，消除了第一法兰盘与第二法兰盘接触面间的间隙，有利于减小机器人的理论连杆长度与实际连杆长度之间的误差，得以实现较高的控制精度，同时大大减少连接过程中使用的螺钉数量，提升装配效率。

技术领域

本实用新型属机器人技术领域，具体涉及一种机器人关节连接结构。

背景技术

传统机器人关节连接结构中，关节模组之间或关节模组与机械臂之间的连接安装往往是通过多个螺钉实现的。在安装过程中，一方面，由于使用的螺钉数目较多，有时多达十多个甚至数十个，使得安装及拆卸过程极为繁琐，并消耗大量的装配及维修作业时间，不利于企业生产效率的提高；另一方面，关节模组之间或关节模组与机械臂相互连接时，通常采用关节模组的法兰盘沿轴向嵌入到预先加工好的另一关节模组或机械臂的安装沉孔中，再沿法兰盘的径向均布式地旋入若干个螺钉，实现两者之间的连接。当两个关节模组与机械臂相连时，一个关节模组可作为输出端模组，另一关节模组可作为固定端模组，两个关节模组分别安装于机械臂的两端，具体地，机械臂的一端与输出端模组的输出端法兰盘相连，另一端与固定端模组的固定端法兰盘相连。此时，两个关节模组轴心之间的距离称为连杆长度，但目前的安装方案不能消除两个关节模组或关节模组与机械臂在接触面处的间隙，这将使得机器人的理论连杆长度与实际连杆长度之间存在较大的装配误差，从而使得机器人难以实现较高的控制精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种机器人关节连接结构，消除了第一法兰盘与第二法兰盘的接触面的间隙，有利于减小机器人的理论连杆长度与实际连杆长度之间的误差，使得机器人得以实现较高的控制精度，并且减少了安装时所需的螺钉数量，从而提高机器人关节模组或关节模组与机械臂之间的装拆速度，以满足快速维修更换的要求。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机器人关节连接结构，包括第一关节模组、第二关节模组和抱卡；所述第一关节模组包括第一法兰盘，所述第一法兰盘的端面为圆形，所述第一法兰盘的外周面向外凸起形成若干第一法兰限位部，所述第一法兰限位部设置有第一法兰限位斜面，且所述第一法兰限位斜面背向所述第一法兰盘的端面设置；

所述第二关节模组包括第二法兰盘；所述第二法兰盘的端面为圆形，所述第二法兰盘的外周面向外凸起形成若干第二法兰限位部，所述第二法兰限位部设置有第二法兰限位斜面，且所述第二法兰限位斜面背向所述第二法兰盘的端面设置；

所述抱卡呈环状；所述抱卡的内侧开设有限位凹槽，所述限位凹槽包括相对设置的第一抱卡限位斜面以及第二抱卡限位斜面，且所述第一抱卡限位斜面和所述第二抱卡限位斜面分别与所述限位凹槽的底壁所形成的夹角朝向欧食宿限位凹槽外设置；所述限位凹槽的深度大于所述第一法兰限位部和所述第二法兰限位部的凸起高度；

所述第一法兰盘的端面与所述第二法兰盘的端面抵接，所述第一法兰限位部与所述第二法兰限位部均嵌入于所述限位凹槽内，且所述第一法兰限位斜面与所述第一抱卡限位斜面抵接，所述第二法兰限位斜面与所述第二抱卡限位斜面抵接。