[实用新型]一种棋子出子机构及下棋机器人

说明书

本申请实施例提供一种棋子出子机构及下棋机器人，涉及机器人技术领域，解决了棋子出子机构占用空间大，不能高效出子的问题。该棋子出子机构，包括底座、棋子容器、排队构件、拨动件和驱动装置。棋子容器分别设有放置开口和下落开口；排队构件固定连接在底座上，且位于棋子容器的下方，排队构件开设有沿竖直方向的排队通孔，排队通孔用于暂存下落的棋子；拨动件，设置在排队通孔下方；驱动装置与拨动件传动连接，用于驱动拨动件相对于底座沿水平方向运动，以将排队通孔下端的棋子拨出。本申请的棋子出子机构用于筛选并输送棋子到目标位置以供下棋机器人的机械手臂抓取。

技术领域

本申请实施例涉及但不限于机器人领域，尤其涉及一种棋子出子机构及下棋机器人。

背景技术

目前，随着网络的兴起，使得下棋的常见形式为用户坐在电子显示屏前进行操作，但是，这样的方式少了面对面的交流，减少了实物的乐趣，且长时间会对眼睛造成伤害。由此，下棋机器人应用而生，其可以以实物的形态坐在用户前与用户对弈，而给用户带来了更好的娱乐体验。

现有的下棋机器人主要由机械手臂和基座构成，通过机械手臂实现棋子的抓取与放置。然而，由于围棋或五子棋在下棋过程中是随机堆积在棋子容器中且围棋或五子棋尺寸占据其棋盘一个格子的比例非常高以至于相邻棋子之间的间距非常小，这时，如果通过机械手臂直接伸入棋子容器中抓取，若定位不准或抓取位置不准确，就会造成棋子之间的碰撞，挤压，导致棋子错位，会破坏用户的下棋体验。因此，这时候，下棋机器人除了要优化其机械手臂的定位精度，还需要一种机构能将棋子从棋子容器中取出，再运送到确定的位置，从而使机械手臂能够在一个确定的，准确的位置进行抓子。现有技术有依靠一根可以上下运动的柱体，配合传感器，将单枚棋子托出的方案，以及包括靠震荡或机械爪搅拌容器，使容器将单枚棋子漏出的方案。

但是，上述现有方案普遍占用空间大，往往需要多个动力源，结构复杂，且通常还需要另加装传感器来检测是否有棋子成功被筛选出，使得出子效率不能保证。

实用新型内容

鉴于此，本申请实施例提供一种棋子出子机构及下棋机器人，实现了一个结构相对简单，占用空间小，且能高效地完成棋子筛选和棋子输送功能的机构。

为达到上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种棋子出子机构，包括底座、棋子容器、排队构件、拨动件和驱动装置。其中，棋子容器固定连接在底座上，用于容纳棋子，棋子容器的上方设有放置开口，下方设有下落开口；排队构件，固定连接在底座上，且位于棋子容器的下方，排队构件对应下落开口的位置开设有沿竖直方向设置的排队通孔，排队通孔用于暂存下落的棋子；拨动件，设置在排队通孔下方，且可沿水平方向运动，拨动件与排队通孔下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度；驱动装置，驱动装置与拨动件传动连接，驱动装置用于驱动拨动件相对于底座沿水平方向运动，以将排队通孔下端的棋子拨出。

本申请实施例提供一种棋子出子机构，具体地，当排队通孔与棋子容器的下落开口对应时，此时，下落棋子可暂存于排队通孔内，其中，拨动件设置在排队通孔下方，且可沿水平方向运动，拨动件与排队通孔下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度，这样，当驱动装置驱动拨动件在排队通孔下方沿水平方向往复摆动时，拨动件可将排队通孔中的棋子一枚枚拨出。如此结构，先将筛选出的棋子进行排队，再由拨动件将排队的棋子一枚枚拨出，从而实现了棋子的高效出子。

在本申请的一种可能的实现方式中，排队通孔的直径仅允许一个棋子下落，排队通孔的延伸高度大于两个棋子的厚度，排队通孔的下出口与底座对应排队通孔的位置具有第一高度间隙，第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，拨动件设置在第一高度间隙内，此时，由于排队通孔的直径仅允许一个棋子下落，且其延伸高度大于两个棋子的厚度，所以排队通孔内至少可容纳两个棋子排队，可提高棋子出子效率。另外，由于第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，所以拨动件往复摆动时，一次仅能拨出一个棋子。