[实用新型]一种行走机构柔性驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种行走机构柔性驱动装置，包括：同步皮带、同步皮带驱动轮、同步皮带驱动轮轴、第一同步皮带光轮、第二同步皮带光轮、皮带轮支架、同步皮带横梁和驱动电机，同步皮带横梁沿着轨道方向固定于轨道边上，同步皮带设置于同步皮带横梁上，同步皮带的两端分别与同步皮带横梁固定连接，同步皮带依次绕过第一同步皮带光轮、同步皮带驱动轮和第二同步皮带光轮，同步皮带驱动轮套在同步皮带驱动轮轴的一端，同步皮带驱动轮轴的另一端通过空心轴轴套与驱动电机连接，同步皮带驱动轮、第一同步皮带光轮、第二同步皮带光轮固定于皮带轮支架上。本实用新型行走机构柔性驱动装置解决了移动设备行走轮打滑和移动设备两侧行走不同步的问题。

技术领域

本实用新型涉及驱动装置技术领域，具体地，涉及一种行走机构柔性驱动装置。

背景技术

在固定区域移动作业的设备，目前普遍的做法是在指定区域地面铺设轨道，移动设备通过安装与轨道相适应的行走轮，将行走轮架设在轨道上，利用驱动电机驱动行走轮转动，可使移动设备沿着轨道铺设路线平移，到达指定位置。

目前常用的行走机构驱动方式是采用驱动电机直接驱动行走轮转动，带动整个移动设备在轨道上平移。行走轮套在车轮轴上，车轮轴通过滚动轴承与行走车架连接，支撑行走车架，驱动电机通过空心轴套套在车轮轴的一端，驱动电机固定在行走车架上。驱动电机启动，带动车轮轴转动，车轮轴带动行走轮转动，从而带动整个设备在轨道上平移。

此种形式的行走驱动装置，整个移动设备平移的原理是：行走轮转动时会在行走轮踏面与轨道面接触处产生向后的摩擦力F，而移动设备本身存在惯性（惯性是指物体保持静止状态或匀速直线运动状态的性质，要是物体由静止状态变为运动状态，必须有外力对其做功），当摩擦力F大于整个移动装备自身的惯性时，摩擦力就会推动整个移动设备向前移动。

目前常用的移动设备行走驱动方式，实际运行过程中，往往会出现由于移动设备上所运货物摆放位置偏向一侧时，使该侧的重量偏轻，导致行走轮对轨道的压力N偏小，根据摩擦力F=μ×N（μ表示摩擦系数），此时行走轮与轨道之间的摩擦力F会减小，而当摩擦力F小于移动设备自身的惯性时，行走轮就会出现打滑的情况，车轮打滑导致移动设备不能继续往前移动；另外，由于滚动轴承需要润滑油脂润滑，当设备上的润滑油脂滴落到轨道面上后，行走轮行走到有油脂的轨道处时，行走轮与轨道之间的摩擦系数会大大降低，根据F=μ×N可知此时行走轮与轨道之间的摩擦力F会大大减小，也会导致车轮出现打滑现象。当一侧行走轮出现打滑现象后，会导致两侧行走不同步，从而导致整个移动设备出现运动倾斜，会产生行走轮啃轨、移动设备定位不准确的情况。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种行走机构柔性驱动装置，通过驱动电机驱动同步皮带运动，解决了移动设备行走轮打滑和移动设备两侧行走不同步的问题。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：一种行走机构柔性驱动装置，包括：同步皮带、同步皮带驱动轮、同步皮带驱动轮轴、第一同步皮带光轮、第二同步皮带光轮、皮带轮支架、同步皮带横梁和驱动电机，所述同步皮带横梁沿着轨道方向固定于轨道边上，所述同步皮带设置于同步皮带横梁上，所述同步皮带的两端分别与同步皮带横梁固定连接，所述同步皮带依次绕过第一同步皮带光轮、同步皮带驱动轮和第二同步皮带光轮，所述同步皮带驱动轮套在同步皮带驱动轮轴的一端，所述同步皮带驱动轮轴的另一端通过空心轴轴套与驱动电机连接，所述同步皮带驱动轮、第一同步皮带光轮、第二同步皮带光轮固定于皮带轮支架上。

进一步地，所述同步皮带的两端分别通过同步皮带固定压板与同步皮带横梁固定连接，所述同步皮带固定压板用于螺旋张紧。

进一步地，所述同步皮带的一面为光滑面，另一面为齿形面。

进一步地，所述同步皮带的光滑面分别与第一同步皮带光轮、第二同步皮带光轮的外圈接触，所述同步皮带的齿形面与同步皮带驱动轮的外圈接触。

进一步地，所述同步皮带驱动轮的外圈上设有与同步皮带的齿形面相配合的齿。