[实用新型]一种叠片设备

权利要求书

1.一种叠片设备，其特征在于，包括承载台、取片机械手、驱动装置、第一采集装置、第一检测装置；

所述承载台用于承载极片，所述极片具有第一参考点；

所述取片机械手用于抓取并转移所述极片，所述取片机械手设置有第一标记部，所述第一标记部与所述第一参考点具有预先标定的第一位置关系；

所述驱动装置用于根据所述第一参考点的位置信息驱动所述取片机械手运动至对应的位置；

所述第一采集装置用于采集包含所述极片在内的第一图像；还用于当所述取片机械手在所述驱动装置的驱动下运动至对应的位置时，采集包含所述第一标记部在内的第二图像；

所述第一检测装置与所述第一采集装置、所述驱动装置连接，用于根据所述第一图像确定所述第一参考点的位置信息；还用于根据所述第二图像确定所述第一标记部的位置信息，并根据所述第一参考点的位置信息、所述第一标记部的位置信息以及所述第一参考点与所述第一标记部之间所预先标定的第一位置关系确定所述取片机械手的偏移情况。

2.如权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述承载台设置有第二标记部，所述第一图像和所述第二图像均包含所述第二标记部；

所述第一检测装置还用于确定所述第二标记部在所述第一图像和所述第二图像中的位置信息，并根据所述第二标记部的位置变化确定所述承载台与所述第一采集装置的相对运动情况。

3.如权利要求1或2所述的叠片设备，其特征在于，所述承载台设置有第二标记部，所述第一图像包含所述第二标记部；

所述第一检测装置还用于根据所述第一参考点的位置信息、所述第二标记部的位置信息以及所述第一参考点与所述第二标记部之间所预先标定的第二位置关系确定所述极片在所述承载台的位置变化。

4.如权利要求1或2所述的叠片设备，其特征在于，所述承载台上设置有皮带，所述极片位于所述皮带上。

5.如权利要求1或2所述的叠片设备，其特征在于，所述第一检测装置还用于若所述取片机械手发生偏移，则确定所述取片机械手的偏移量，记为第一偏移量；

所述驱动装置具体用于根据所述取片机械手的初始位置以及所述第一偏移量驱动所述取片机械手复位。

6.如权利要求5所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片设备还包括报警装置，所述报警装置与所述第一检测装置连接，用于在所述取片机械手连续发生偏移的次数不小于设定阈值时进行报警。

7.如权利要求1或2所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片设备还包括第二采集装置、第二检测装置；

所述第二采集装置用于在所述取片机械手将所述极片移动至隔膜表面后，采集包含所述第一标记部在内的第三图像；

所述第二检测装置与所述第二采集装置连接，用于根据所述第三图像确定所述第一标记部的位置信息，并根据所述第一标记部的位置变化确定所述取片机械手的偏移情况。

8.如权利要求7所述的叠片设备，其特征在于，所述第二检测装置还用于若所述取片机械手发生偏移，则确定所述取片机械手的偏移量，记为第二偏移量；

所述驱动装置具体用于根据所述第一参考点的位置信息以及所述第二偏移量驱动所述取片机械手运动至对应的位置。

9.如权利要求7所述的叠片设备，其特征在于，所述取片机械手包括第一取片机械手和第二取片机械手，所述第一取片机械手用于抓取正极片，并将所述正极片移动至所述隔膜的第一表面；所述第二取片机械手用于抓取负极片，并将所述负极片移动至所述隔膜的第二表面，所述第二表面与所述第一表面相对设置；

所述第二采集装置还用于在所述第一取片机械手将所述正极片移动至所述第一表面和所述第二取片机械手将所述负极片移动至所述第二表面后，采集所述正极片和所述负极片的图像；

所述第二检测装置还用于根据所述正极片和所述负极片的图像确定所述负极片超出所述正极片的尺寸。

10.如权利要求7所述的叠片设备，其特征在于，所述取片机械手包括第一取片机械手和第二取片机械手，所述第一取片机械手用于抓取正极片，并将所述正极片移动至所述隔膜的第一表面；所述第二取片机械手用于抓取负极片，并将所述负极片移动至所述隔膜的第二表面，所述第二表面与所述第一表面相对设置；

所述叠片设备还包括送叠机械手、叠片台、第三采集装置以及第三检测装置，所述送叠机械手用于夹取所述负极片、所述隔膜、所述正极片叠加形成的电芯单元，并移动至所述叠片台，所述送叠机械手设置有第三标记部；

所述第三采集装置用于在所述送叠机械手将所述电芯单元放置在所述叠片台后采集包含所述第三标记部在内的第四图像；

所述第三检测装置与所述第三采集装置连接，用于根据所述第四图像确定所述第三标记部的位置信息，并根据所述第三标记部的位置变化确定所述送叠机械手的偏移情况。