[实用新型]一种腿结构及具有其的足式机器人有效
| 申请号： | 202220247039.3 | 申请日： | 2022-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN216834007U | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 南京蔚蓝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 王月 |
| 地址： | 211899 江苏省南京市自由贸易试*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 结构 具有 机器人 | ||
1.一种腿结构，包括：
第一腿(1)，一端设置有执行器；所述执行器的输出轴(4)通过第一带轮(5)与皮带(7)的一端连接；
第二腿(2)，一端通过第二带轮(6)与所述皮带(7)的另一端连接；
其特征在于，还包括：
支撑构件，一端与执行器本体(3)连接，另一端与执行器的输出轴(4)转动连接。
2.根据权利要求1所述的腿结构，其特征在于，所述支撑构件包括：
第一固定部(8)，与所述执行器本体(3)固定连接；
第二固定部(9)，与所述执行器的输出轴(4)通过轴承(11)转动连接；
支撑部(10)，两端分别与所述第一固定部(8)和所述第二固定部(9)连接。
3.根据权利要求2所述的腿结构，其特征在于，所述支撑部(10)由第一固定部(8)到第二固定部(9)的方向的横截面逐渐减小。
4.根据权利要求2所述的腿结构，其特征在于，所述支撑部(10)由多根支撑杆构成。
5.根据权利要求4所述的腿结构，其特征在于，多根所述支撑杆围绕所述执行器的输出轴(4)的周向方向上间隔设置。
6.根据权利要求1所述的腿结构，其特征在于，所述执行器的输出轴(4)与所述第一带轮(5)相配合的横截面为非圆形。
7.根据权利要求6所述的腿结构，其特征在于，所述执行器的输出轴(4)与所述第一带轮(5)之间过盈配合。
8.根据权利要求1所述的腿结构，其特征在于，所述第二腿(2)的一端通过传递轴与所述第二带轮(6)连接；所述传递轴与第二腿(2)相配合的横截面为非圆形。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的腿结构，其特征在于，所述第一带轮(5)的直径小于所述第二带轮(6)的直径。
10.一种足式机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的腿结构。
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