[实用新型]一种腿结构及具有其的足式机器人

说明书

本实用新型提供的一种腿结构及具有其的足式机器人，属于机器人技术领域，腿结构包括：第一腿，一端设置有执行器；所述执行器的输出轴通过第一带轮与皮带的一端连接；第二腿，一端通过第二带轮与所述皮带的另一端连接；支撑构件，一端与执行器本体连接，另一端与执行器的输出轴转动连接；本实用新型的腿结构，所述支撑构件对执行器的输出轴进行支撑，增加输出轴的支撑刚度，进而增加执行器的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种腿结构及具有其的足式机器人。

背景技术

足式机器人，也可以称为有腿机器人，一般包括驱身结构和腿结构，腿结构包括与驱身结构可枢转地相连的大腿，以及与大腿可枢转连接地相连的小腿。

现有技术中，大腿通过带轮结构来驱动小腿运动；具体的，大腿端设置有执行器，执行器的输出轴通过第一带轮与皮带的一端连接，皮带的另一端通过第二带轮与小腿连接；

采用带轮传动时，为使得传动精准，需要对皮带设置一定的张紧力，但是，由于第一带轮到执行器的距离较长，张紧力仅靠执行器的输出轴进行支撑，支撑刚度不足，会导致执行器的可靠性下降。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中由于第一带轮的悬臂较长，张紧力仅靠执行器的输出轴进行支撑，支撑刚度不足，会导致执行器的可靠性下降缺陷，从而提供一种腿结构。

本实用新型还提供一种足式机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种腿结构，包括：

第一腿，一端设置有执行器；所述执行器的输出轴通过第一带轮与皮带的一端连接；

第二腿，一端通过第二带轮与所述皮带的另一端连接；

还包括：

支撑构件，一端与执行器本体连接，另一端与执行器的输出轴转动连接。

作为优选方案，所述支撑构件包括：

第一固定部，与所述执行器本体固定连接；

第二固定部，与所述执行器的输出轴通过轴承转动连接；

支撑部，两端分别与所述第一固定部和所述第二固定部连接。

作为优选方案，所述支撑部由第一固定部到第二固定部的方向的横截面逐渐减小。

作为优选方案，所述支撑部由多根支撑杆构成。

作为优选方案，多根所述支撑杆围绕所述执行器的输出轴的周向方向上间隔设置。

作为优选方案，所述执行器的输出轴与所述第一带轮相配合的横截面为非圆形。

作为优选方案，所述执行器的输出轴与所述第一带轮之间过盈配合。

作为优选方案，所述第二腿的一端通过传递轴与所述第二带轮连接；所述传递轴与第二腿相配合的横截面为非圆形。

作为优选方案，所述第一带轮的直径小于所述第二带轮的直径。

本实用新型还提供一种足式机器人，包括上述中任一项所述的腿结构。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的腿结构，包括：第一腿和第二腿；所述第一腿和第二腿之间通过带轮结构连接；所述第一腿上设置有执行器；在所述执行器的壳体上和所述执行器的输出轴之间设置有支撑构件；所述支撑构件对执行器的输出轴进行支撑，增加输出轴的支撑刚度，进而增加执行器的可靠性。

2.本实用新型提供的腿结构，所述支撑部由第一固定部到第二固定部的方向的横截面逐渐减小；增强所述支撑部对执行器的输出轴的支撑力。