[实用新型]一种可升降及差速转向的机器人移动平台

说明书

本发明公开了一种可升降及差速转向的机器人移动平台，包括机架、升降装置、底盘。其中升降装置包括：升降框架，直线滑轨以及推杆。底盘包括驱动轮、万向轮和横梁。升降装置其上端固定于机架，下端与底盘连接，使得连接于升降装置下端的底盘通过推杆的伸缩实现在直线滑轨上的滑动，进而最终实现驱动轮和万向轮的升降。本发明的有益效果包括：转向半径小，灵活，提升了机器人工作时底盘的刚度，结构简单随车附带，必要时，方便拆卸，同时其承载力大，操作方便。

技术领域

本发明涉及工业机器人的底盘结构领域，具体涉及一种可升降及差速转向的机器人移动平台。

背景技术

目前市面上的各种工业机器人，如巡航机器人等，整体体积偏小，负载较轻，其底盘的转向装置所承受的重量也相对较轻，当将其转向装置运用大中型机器人，如抹墙机器人，重量高达100公斤以上时，容易出现如下问题:

1.负载能力不足。

2.转弯半径太大。

3.工作时刚度不足。

发明内容

针对上述现有技术中的不足之处，本发明提供一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其用于重量偏大的工业机器人，解决其在进行工作时，出现的转向及转向完成后刚度较低的问题。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其特征在于：机器人底盘由两个驱动轮，四个万向轮和横梁组成，驱动轮和万向轮处于同一平面，使得下降之后六个轮子可以同时着地。同时，底盘横梁与升降装置连接。

进一步地，所述升降装置由升降框架，直线运动装置以及直线滑轨组成。

进一步地，所述直线运动装置，底部与升降框架上端连接，其顶板与底盘横梁连接，并且可根据可升降及差速转向的机器人移动平台的具体重量和尺寸设置两到四个。

进一步地，所述直线滑轨，由支架，轴杆和滑块组成，滑块在轴杆上可上下滑动，轴杆两端通过支架固定于升降框架，轴杆的长度可随底盘和直线运动装置的尺寸变换，以获得不同的升降范围。

本发明的有益效果包括：解决工业机器人在工作时面临的转向问题，如，转向半径过大，导致在空间不足的情况下不易转向；自身载荷过大，导致转向时驱动力不足；摩擦力过大，导致不能转向或转向方向的不确定；以及工作时底盘刚度不足导致工作不稳定等问题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的升降装置示意图；

图3是本发明的底盘示意图

图4是本发明的直线滑轨示意图

图1中1-机架、2-升降装置、3-底盘

图2中4-升降框架、5-直线运动装置、6-直线滑轨。

图3中7-驱动轮、8-万向轮、9-横梁。

图4中10-支架、11-滑块、12-轴杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例及附图来进一步详细说明本发明。

一种如图所示的可升降及差速转向的机器人移动平台，包括底盘(3)，升降装置(2)和机架(1)。升降装置(2)上端连接于机架(1)，下端与底盘(3) 连接。所述机架(1)四角形成固定支柱，由此实现机器人转向移动之后保持稳定停靠的功能，弥补工作时底盘刚度不足的问题。