[实用新型]一种自动开关门室内配送机器人

说明书

一种自动开关门室内配送机器人，包括底盘、舱门、舵机、导向轮，底盘驱动壳体行走，在扭转弹簧弹力下，舱门打开后，可以将需配送物品放置到配送箱中，之后舵机驱动绕线轮转动，绕线轮转动时驱动钢丝绳将舱门拉动至关闭状态，导向轮起到导向作用。底盘行走，可以将物品运送，用于派送快递、外卖等，可适用于多种室内复杂地面。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动开关门室内配送机器人。

背景技术

随着人口红利的减弱，机器人越来越多的被应用在不同的生活场景中，尤其是在餐厅、酒店、商务写字楼应用极为广泛。目前市场上外卖、快递不允许进入楼宇内，办公人员或酒店顾客，自己取又不及时，不方便，室内配送机器人就可以完美解决这个问题，它可以穿梭于不同楼层中，适合于不同的地面环境，可以实现自动开门，而且目前市场上的机器人外观普通，无明显的指示灯，无指示情况下开关门打开容易碰到取件人或路人，造成不必要的风险，所以机器人一个要可以自我感知人的行为及位置，也要有明显的灯光指示，告知客户机器人下一步的行动，避免不可预知的危险。

目前市场上的机器人开关门范围大、不便捷、要不然是必须实现自动开关门，要不然就是自动开门、手动关门，并不能实现手动、自动一体的开关门效果，因此就会出现，配送箱打开后，客户习惯性关门，但关不上必须电机屏幕关门按钮，操作复杂，不便捷。而且目前的配送机器人基本上都是基于本地设备储存导航、AI数据等信息，这会增加本地机器设备及成本。

因此，一个基于云系统的可以实现手动、自动一体开关门的室内配送机器人就会有很大的市场需求，也会大大降低机器及运营成本。

发明内容

本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种运行稳定，使用便捷的自动开关门室内配送机器人。

本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动开关门室内配送机器人，包括：

底盘，其上端设置有壳体，底盘驱动壳体行走，壳体内设置有若干配送箱；

舱门，通过合页转动安装于配送箱前端开口处，舱门与壳体之间设置有扭转弹簧，当扭转弹簧处于自由状态时，舱门处于开启状态；

舵机，安装于配送箱中，舵机的输出轴上同轴安装有绕线轮；

导向轮，通过转轴转动安装于配送箱上端，钢丝绳一端与舱门的内侧面相连，其另一端包绕过导向轮后缠绕于绕线轮上。

进一步的，上述底盘包括：

底板，其下端左右两端分别设置有车轮，所述车轮安装于轮毂电机的外圈；

底板下端安装有N个万向轮，N为大于等于2的正整数；

减震机构，分别安装于底板的左右两端；

进一步的，上述减震机构包括：

摆杆Ⅰ和摆杆Ⅱ，分别安装于底板的前后两端，摆杆Ⅰ的内侧端通过销轴Ⅰ铰接连接于联动摆杆Ⅰ的上端，摆杆Ⅱ的内侧端通过销轴Ⅳ铰接连接于联动摆杆Ⅱ的上端；

避震器Ⅰ，其外侧端通过销轴Ⅱ与摆杆Ⅰ的上端铰接连接，其内侧端通过销轴Ⅲ与联动摆杆Ⅰ的上端铰接连接；

避震器Ⅱ，其外侧端通过销轴Ⅴ与摆杆Ⅱ的上端铰接连接，其内侧端通过销轴Ⅵ与联动摆杆Ⅱ的上端铰接连接；

轮毂电机连接机构，轮毂电机的转轴与轮毂电机连接机构相连接固定；

所述联动摆杆Ⅰ的下端与轮毂电机连接机构的下端铰接连接，所述联动摆杆Ⅱ的下端与轮毂电机连接机构的上端铰接连接。

为了提高可靠性，还包括安装于配送箱中的电磁锁，当舱门关闭后，电磁锁将舱门锁止。