[实用新型]复合式气动机械臂及打磨抛光设备

权利要求书

1.复合式气动机械臂，其特征在于，包括：

一级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；

二级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；

所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。

2.根据权利要求1所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述一级驱动组件包括：

一级臂转动轴和第一转轮；

所述一级摆动架与第一转轮同轴设置于所述一级臂转动轴，所述第一转轮转动带动所述一级摆动架摆动。

3.根据权利要求2所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述一级驱动组件还包括：

与所述第一转轮匹配的第二转轮、缠绕于第一转轮和第二转轮上的传动带；一级气缸，其活动端与所述传动带连接。

4.根据权利要求3所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述一级驱动组件还包括：

一级臂支撑架，所述第一转轮、第二转轮、一级气缸设于所述一级臂支撑架上。

5.根据权利要求1所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述二级驱动组件包括：

二级臂转动轴；

二级支撑架，其一端与所述二级臂转动轴转动连接，另一端与所述二级摆动架连接；

所述二级摆动架在驱动作用下摆动时，所述二级支撑架绕所述二级臂转动轴转动。

6.根据权利要求5所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述二级驱动组件还包括：

二级气缸，其一端与所述二级摆动架铰接，另一端与一级摆动架或支撑板铰接；

在二级气缸的驱动作用下，所述二级摆动架摆动。

7.根据权利要求6所述的复合式气动机械臂，其特征在于：

在所述一级摆动架或支撑板上还设置固定座，所述二级支撑架通过二级臂转动轴与所述固定座连接。

8.复合式气动机械臂，其特征在于，包括：

一级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架，所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；

二级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架；所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；

所述一级驱动组件设置在所述二级摆动架上。

9.一种打磨抛光设备，其特征在于，该设备包括：

移动式底座；

设置在所述移动式底座上的升降架；

设置在所述升降架上的翻转架；

设置在翻转架上的浮动箱、末端打磨头、权利要求1-8任一项所述的复合式气动机械臂；

所述末端打磨头与所述二级臂连接，所述浮动箱用于提供恒定打磨浮力的浮动箱。

10.根据权利要求9所述的打磨抛光设备，其特征在于，该设备还包括：

设置在翻转架上的转动架，所述浮动箱、末端打磨头、所述复合式气动机械臂设置在转动架上。