[实用新型]复合式气动机械臂及打磨抛光设备

说明书

本实用新型公开了一种复合式气动机械臂及打磨抛光设备，其包括：其包括：一级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；二级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。该复合式气动机械臂及打磨抛光设备通过一级驱动组件和一级摆动架，实现了一级臂的上下摆动，进而通过二级驱动组件和二级摆动架实现了二级臂的左右摆动，且二级臂连接在一级摆动架上，从而实现了机械臂的上、下、左、右摆动，克服了现有技术中机械臂气动动作延时与运动不平稳的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光设备技术领域，尤其涉及一种复合式气动机械臂及打磨抛光设备。

背景技术

在打磨抛光设备制造行业中，气动机械臂打磨抛光机主要应用于飞机机翼和机身外表面、船舶外表面、轨道交通车辆厢体外表面等零部件的打磨抛光作业。此类零件需要完成打磨的外表面由水平下平面、垂直(左右)侧面、水平上顶面等组成。

公告号为CN208147548 U的中国实用新型专利，公开了一种气动机械臂及其采用该机械臂的自吸尘打磨抛光装置，其能够完成单一的水平下平面、或垂直单(左或右)侧面或水平上顶面的打磨抛光作业模式，但是，该设备在完成一种零件的外表面打磨时需四种不同结构的气动机械臂打磨抛光机，操作繁琐，效率低，综合成本高。

现有的气动机械臂打磨抛光机的摆臂，均采用气缸连杆机构驱动，导致摆臂作往复运动所产生的惯性力难以平衡，摆臂在较高速时将引起较大的振动和动载荷及运动不平稳、气动动作延时现象，造成打磨的外表面不均匀。可见，现有技术有待优化集成和提高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种复合式气动机械臂及打磨抛光设备，用以至少解决上述技术问题之一。

根据本实用新型的第一个方面，提供一种复合式气动机械臂，其包括：

一级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；

二级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；

所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。

在一些具体的实施方式中，所述一级驱动组件包括：

一级臂转动轴和第一转轮；

所述一级摆动架与第一转轮同轴设置于所述一级臂转动轴，所述第一转轮转动带动所述一级摆动架摆动。

进一步地，所述一级驱动组件还包括；

与所述第一转轮匹配的第二转轮、缠绕于第一转轮和第二转轮上的传动带；

一级气缸，其活动端与所述传动带连接。

进一步地，所述一级驱动组件还包括；

一级臂支撑架，所述第一转轮、第二转轮、一级气缸设于所述一级臂支撑架上。

在一些具体的实施方式中，所述二级驱动组件包括：

二级臂转动轴；

二级支撑架，其一端与所述二级臂转动轴转动连接，另一端与所述二级摆动架连接；

所述二级摆动架在驱动作用下摆动时，所述二级支撑架绕所述二级臂转动轴转动。

进一步地，所述二级驱动组件还包括：

二级气缸，其一端与所述二级摆动架铰接，另一端与一级摆动架或支撑板铰接；

在二级气缸的驱动作用下，所述二级摆动架摆动。