[实用新型]一种轨道机器人

说明书

本实用新型提供了一种轨道机器人，包括定位装置、转向装置、驱动装置、若干前立板和若干后立板，转向装置包括前转向臂和后转向臂，前立板对称安装在前转向臂上表面，后立板对称安装在后转向臂上表面，驱动装置安装在前立板和后立板上，定位装置安装在转向装置上。本实用新型是一种轨道机器人，通过弹簧拉紧编码器顶板使得编码器轮紧贴轨道，保持通过编码器轮与轨道线速度一致，通过编码器确定轨道机器人位置，设计简单实用，对复杂的室内环境适应性好；本实用新型采用横向导轮与纵向导轮的配合，使机器人在巡检过程中可以适应转弯和高低峰的轨道运行，稳定性好，结构简单，精度要求不高。

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，特别涉及一种轨道机器人。

背景技术

在一些室内作业环境中，环境较为恶劣、空间普遍较为狭小，可能存在环境温度高、湿度大等特点，使得室内作业的巡检和维护存在较大的困难，极端情况下，对于巡检人员的人身安全也存在着一定的危险。为此，实现巡检机器人辅助巡检很有必要。

目前存在多种机器人辅助室内巡检工作，包括：轮式巡检机器人，足式巡检机器人、轨道机器人等。足式机器人越障能力好，能适应复杂的地形环境，但要求的控制精度高，造价高昂；轮式机器人较为稳定，但越障能力有限，无法适应台阶、门槛等地形环境；轨道机器人可以在较为平整的墙面行走，避开了复杂的地形环境，造价不高，稳定性好，适应于多种巡检场景。现有的轨道机器人或设计复杂，要求控制精度较高，或无法适应于弯曲或上下起伏的轨道。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种轨道机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种轨道机器人，包括定位装置、转向装置、驱动装置、若干前立板和若干后立板；

所述转向装置包括前转向臂和后转向臂；

所述前立板对称安装在前转向臂上表面，所述后立板对称安装在后转向臂上表面；

所述驱动装置安装在前立板和后立板上；

所述定位装置安装在转向装置上。

优选的，所述转向装置还包括呈矩形结构的上转向臂支架和下转向臂支架，所述上转向臂支架设置在下转向臂支架上侧。

优选的，所述前转向臂和后转向臂转动安装在上转向臂支架和下转向臂支架之间，所述前转向臂和后转向臂均呈矩形板结构，一端均设置有开口。

优选的，所述转向装置还包括若干横向导轮、若干纵向导轮和若干连接杆，所述纵向导轮与连接杆转动连接，所述连接杆安装在前转向臂和后转向臂上的开口一端，所述横向导轮转动安装在前立板和后立板的内侧，且位于驱动装置下侧。

优选的，所述驱动装置包括若干从动轮、若干主动轮、若干电机和轴承，所述电机安装在后立板外侧，所述电机的输出轴延伸至后立板内侧，所述主动轮安装在电机的输出轴上，所述轴承安装在前立板上，所述从动轮与轴承之间通过轴转动连接且位于前立板内侧。

优选的，所述定位装置包括顶板、编码器、编码器轮，所述顶板与上转向臂支架和下转向臂支架滑动连接，所述编码器安装在顶板上端，所述编码器轮转动安装在顶板上端。

优选的，所述顶板和下转向臂支架之间还连接有若干弹簧，所述弹簧均布在顶板两侧。

优选的，所述主动轮和从动轮的直径相同。

优选的，所述主动轮和从动轮滑动配合有轨道，所述轨道的截面呈“工”字形。

优选的，所述编码器轮与轨道底部相抵。

本实用新型的有益效果：