[实用新型]曲面薄匾抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种曲面薄匾抓取机构，抓取机构的轨道设置于限位上料框架的上方，自适应抓取装置包括有用于抓取竹匾的多个的自适应抓取机构、用于带动自适应抓取机构做升降运动的升降装置以及让自适应抓取机构做水平往复移动的水平移动装置，所述的水平移动装置设置于升降装置上，自适应抓取机构安装于水平移动装置上，所述的水平移动装置带动自适应抓取机构的运动为利用液压缸或气缸控制自适应抓取机构的运动。本实用新型的薄匾自动抓取转移机可替代人工，实现从成叠的竹匾中获取竹匾并输送到生产线上，实现竹匾的自动上料，替代人工作业，降低作业强度，提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及一种转移装置，特别是一种曲面薄匾抓取机构。

背景技术

竹匾常用在农产品烘干领域，由于薄竹匾镂空的构造，加上制造及竹制品本身特性，且在高温烘干的影响下，使得每一片竹匾都会发生不同程度的翘曲，从而形成了不规则的空间曲面。这些竹匾在储存时均为叠堆式储存，但在使用时又是单片使用的，因此当需要单片的竹匾去承载农产品时，需要从成叠的竹匾中取出一片的竹匾进行使用，由于竹匾的变形这样就导致在取竹匾时成叠的竹匾难以进行一片一片的自动化上料改造，需要人工进行辅助，非常耗工耗时。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种可实现对成叠的竹匾进行自动抓取上料并进行下料堆叠的曲面薄匾抓取机构。

一种曲面薄匾抓取机构，包括有轨道、自适应抓取装置、限位上料框架及驱动装置，所述的轨道设置于限位上料框架的上方，所述的驱动装置具有一滑块式固定件，所述的滑块式固定件在轨道上滑动，所述的自适应抓取装置包括有用于抓取竹匾的多个的自适应抓取机构、用于带动自适应抓取机构做升降运动的升降装置以及让自适应抓取机构做水平往复移动的水平移动装置，所述的水平移动装置设置于升降装置上，自适应抓取机构安装于水平移动装置上，所述的限位上料框架位于自适应抓取装置的下方，限位上料框架用于叠放竹匾，所述的水平移动装置带动自适应抓取机构的运动为利用液压缸或气缸控制自适应抓取机构的运动。

本实用新型的薄匾自动抓取转移机，在使用时，竹匾堆叠于限位上料框架中，驱动装置驱动自适应抓取装置升降装置带动抓取机构做下降运动到达限位上料框架的顶层与次顶层的两竹匾间隙中，而后在驱动水平移动装置实现对顶层竹匾的夹紧，而后再驱动升降装置带动抓取机构做上升运动，再利用驱动装置可在轨道上移动的特点实现将自适应抓取装置移动到生产线处将竹匾放到生产线上。

所述的水平移动装置的水平框架悬挂在升降装置的吊杆上沿着吊杆做上下升降运动，多个的自适应抓取机构的导向板通过直线滑块导轨固定在水平框架上做直线往复移动，所述的导向板受到液压缸或汽缸的驱动沿着直线滑块导轨运动,在自适应抓取机构的导向板上设置有可相对导向板做上下移动的自落杆，在自落杆的上端设置有用于限制自落杆从导向板上掉落的限位块，所述的自落杆的长度应能保证触碰到限位上料框架上堆叠的最底层的竹匾，在自落杆的下端设置有倒U型的抓取件，U型槽的开口朝向限位上料框架的内侧，U型抓取件位于上方的侧边长于位于下方的侧边。

这种结构的自适应抓取机构的水平移动模式，在取竹匾时气缸或液压缸动作，使导向板向外运动，带动自落杆的抓取件向外运动。由于自适应抓取机构的自落杆的长度设置，且倒U型抓取件的上侧边长于下侧边，则自落杆上的抓取件在跟随升降装置做下降运动时，U型抓取件的上侧边会优先碰到最顶层竹匾，此时自落杆将停止向下运动，当升降装置走完恒定行程后，无论堆叠的竹匾处于什么样的高度，启动液压缸或汽缸回位带动抓取件复位卡住最顶层竹匾，而后驱动升降装置做向上运动，再利用驱动装置可在轨道上移动的特点实现将自适应抓取装置移动到生产线处将竹匾放到生产线上方，随后升降装置下降另一个恒定的行程，此行程大于竹匾和生产线的距离，确保将竹匾下降到生产线上，气缸或液压缸动作，使导向板向外运动，将倒U型抓取件的下侧边退出竹匾底部，最后升降装置提升，将U型抓取件的上侧边与竹匾分离，最后移动到堆叠竹匾的上方，准备下一次动作循环。

所述的倒U型的抓取件的两侧边的结构为：位于U型抓取件上方的侧边设置有一排的高度导轮。