[实用新型]一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘

权利要求书

1.一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘，其特征在于：包括底盘（1）、自卸车斗（2）和前后无人驾驶模块（3），所述自卸车斗（2）通过举升油缸与底盘（1）连接，所述前后无人驾驶模块（3）与底盘（1）端部连接；

所述底盘（1）包括车架（10）、驱动系统（13）和增程器（14），所述增程器（14）由发电机（12）与发动机（11）组成，所述增程器（14）与车架（10）端部连接，所述增程器（14）通过发动机（11）带动发电机（12）工作，所述驱动系统（13）通过悬架与车架（10）连接。

2.根据权利要求1所述的一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘，其特征在于：所述驱动系统（13）设有两组，且在车架（10）的两端对称布置，所述驱动系统（13）包括驱动电机（13-1）、第一传动轴（13-2）、变速箱（13-3）、第二传动轴（13-4）、第一转向驱动桥（13-5）、第三传动轴（13-6）和第二转向驱动桥（13-7），所述驱动电机（13-1）和变速箱（13-3）通过悬置安装在车架（10）上，所述驱动电机（13-1）通过第一传动轴（13-2）与变速箱（13-3）连接，所述变速箱（13-3）通过第二传动轴（13-4）与第一转向驱动桥（13-5）连接，所述第一转向驱动桥（13-5）通过第三传动轴（13-6）与第二转向驱动桥（13-7）连接。

3.根据权利要求2所述的一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘，其特征在于：所述变速箱（13-3）前进和倒退档位数相同。

4.根据权利要求2所述的一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘，其特征在于：所述车架（10）两侧对称设有动力电池（10-1），且动力电池（10-1）与发电机（12）和驱动电机（13-1）都是电性连接，所述增程器（14）和动力电池（10-1）一起给驱动电机（13-1）供电，所述增程器（14）给动力电池（10-1）充电。

5.根据权利要求2所述的一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘，其特征在于：所述第一转向驱动桥（13-5）和第二转向驱动桥（13-7）采用转向油缸（131）进行液压转向，所述发动机（11）通过传动轴驱动油泵（130），且油泵（130）从发动机（11）取力驱动转向油缸（131）运动进行转向。

6.根据权利要求1所述的一种混动双向行驶无人驾驶矿用自卸车底盘，其特征在于：所述前后无人驾驶模块（3）具体包括融合感知子系统、控制子系统、远程子系统、车交互子系统和执行子系统，所述控制子系统包括自动驾驶控制系统和整车控制器，所述自动驾驶控制系统和整车控制器数据相通连接，所述融合感知子系统与自动驾驶控制系统通过数据信号线连接，所述远程子系统、车交互子系统和执行子系统都与整车控制器连接；

所述融合感知子系统包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器、前视摄像头、环视摄像头和组合导航系统；

所述激光雷达传感器优选四个，分布在车辆的四周；

所述毫米波雷达传感器优选两个，分布在车辆的前后；

所述超声波雷达传感器优选十六个，分布在车辆的四周；

所述前视摄像头优选两个，分布在车辆前端；

所述环视摄像头优选四个，分布在车辆的四周；

所述组合导航系统优选GPS/IMU/INS组成，配合着基站实现全天候、完全自主、不受外界干扰的全导航参数；

所述执行子系统分为驱动系统、转向系统、制动系统；

所述交互子系统分为显示屏、灯光系统、语音系统组成；

所述远程子系统由T-box、云端服务器、终端系统组成。