[实用新型]一种理化样品移动搬运机构

说明书

本实用新型公开一种理化样品移动搬运机构，包括水平直线滑台、横梁、连接座、竖向直线滑台、摆臂、机械手；水平直线滑台平行且间隔设置有两个；横梁两端分别连接在两个水平直线滑台上，两个水平直线滑台驱动横梁前后移动；连接座滑动设置在横梁上，横梁上设置有驱动其左右移动的连接座驱动机构；竖向直线滑台顶端转动连接在连接座上，连接座上设置有驱动其水平旋转的第一旋转驱动机构；摆臂水平延伸，摆臂一端连接在竖向直线滑台上，竖向直线滑台驱动摆臂升降；机械手顶部转动连接在摆臂另一端，摆臂设置有驱动机械手水平旋转的第二旋转驱动机构，机械手底部开合设置有两个夹爪。本实用新型使机械手能够覆盖更大的作业面积。

技术领域

本实用新型涉及实验用机械手技术领域，特别涉及一种理化样品移动搬运机构。

背景技术

行车式机械手具有稳定性高、造价低等优势，当前的行车式机械手通常能够实现竖向移动和水平两个方向的移动，但在水平两个方向的移动受到水平驱动机构和水平导轨长度的限制，且机械手存在工作盲区，工作范围无法覆盖水平导轨的正下方，预使机械手覆盖更大的工作面积，必须增加水平移动机构和水平导轨的长度，但这将导致行车式机械手的占地面积过大，在实验室等室内有限空间下，不利于机械手的布置和安装。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种理化样品移动搬运机构，克服上述缺陷，在不增加占地面积的情况下，使机械手能够覆盖更大的作业面积。

为达成上述目的，本实用新型的解决方案为：一种理化样品移动搬运机构，包括水平直线滑台、横梁、连接座、竖向直线滑台、摆臂、机械手；

所述水平直线滑台平行且间隔设置有两个；

所述横梁两端分别连接在两个所述水平直线滑台上，两个所述水平直线滑台驱动所述横梁前后移动；

所述连接座滑动设置在所述横梁上，所述横梁上设置有驱动所述连接座左右移动的连接座驱动机构；

所述竖向直线滑台顶端转动连接在所述连接座上，所述连接座上设置有驱动所述竖向直线滑台水平旋转的第一旋转驱动机构；

所述摆臂水平延伸，所述摆臂一端横向连接在所述竖向直线滑台上，所述竖向直线滑台驱动所述摆臂升降，并驱动所述摆臂随所述竖向直线滑台的旋转进行摆转；

所述机械手顶部转动连接在所述摆臂另一端，所述摆臂上设置有驱动所述机械手水平旋转的第二旋转驱动机构，所述机械手底部开合活动设置有两个竖向延伸的夹爪。

进一步，所述连接座驱动机构包括第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、第一同步带，所述第一电机与所述横梁固定，并连接驱动所述第一主动带轮旋转，所述第一主动带轮和所述第一从动带轮轴线平行，且分别转动连接在所述横梁的左右两边部，所述第一同步带绕在所述第一主动带轮和所述第一从动带轮之间，所述连接座与所述第一同步带固定，以使所述连接座随所述第一同步带移动。

进一步，所述第一旋转驱动机构包括第二电机，所述第二电机固定在所述连接座上，所述第二电机齿轮传动驱动所述竖向直线滑台旋转。

进一步，所述第二旋转驱动机构包括第三电机、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带，所述第三电机固定在所述摆臂上，所述第三电机连接并驱动所述第二主动带轮旋转，所述第二从动带轮与所述机械手连接固定，且与所述机械手的转轴同轴，所述第二主动带轮与所述第二从动带轮轴线平行，所述第二同步带绕在所述第二主动带轮与所述第二从动带轮之间。

进一步，所述摆臂中央设置有空腔，所述第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带均在所述空腔内，所述第二电机固定在所述摆臂上侧。

进一步，所述两个夹爪侧面分别设置有竖向延伸至各所述夹爪底端的凹槽，两个所述夹爪上的所述凹槽相向设置。

进一步，所述横梁在所述连接座左右移动的两端极限位置上设置有用于抵接所述连接座的限位块。