[实用新型]一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘

权利要求书

1.一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，包括安装框体（1）、两个履带组件（2）和两个驱动电机组件（3），安装框体（1）连接两个履带组件（2），两个履带组件（2）左右对称设置，两个驱动电机组件（3）一一对应设置在两个履带组件（2）上。

2.根据权利要求1所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，履带组件（2）包括上安装板（2-1）、下安装板（2-2）、主动轮（2-3）、被动轮（2-4）、履带（2-5）和若干支柱（2-6），上安装板（2-1）与下安装板（2-2）平行设置且由若干支柱（2-6）撑起并连接，主动轮（2-3）和被动轮（2-4）均由轮轴转动支撑在上安装板（2-1）与下安装板（2-2）之间，履带（2-5）安装于主动轮（2-3）和被动轮（2-4）上，驱动电机组件（3）装在下安装板（2-2）上，驱动电机组件（3）带动主动轮（2-3）转动。

3.根据权利要求2所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，驱动电机组件（3）包括电机（3-1）、电动滑环（3-2）、电动组件主动轮（3-3）、电动组件从动轮（3-4）和同步带（3-5），电机（3-1）设置在下安装板（2-2）上，电动组件主动轮（3-3）设置在电机（3-1）的电机轴上，电动组件从动轮（3-4）与主动轮（2-3）同轴设置，同步带（3-5）安装于电动组件主动轮（3-3）和电动组件从动轮（3-4）上；电动滑环（3-2）安装在下安装板（2-2）上，且与电机（3-1）电连接。

4.根据权利要求2所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，履带（2-5）外表面上均布且间隔设置若干用于安装机器人足的凸块（2-5-1）。

5.根据权利要求2所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，上安装板（2-1）与下安装板（2-2）的板面上开设多个减重孔。

6.根据权利要求2所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，安装框体（1）架设在两个履带组件（2）的上安装板（2-1）上。

7.根据权利要求2所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘还包括多个吸盘组件（4），多个吸盘组件（4）分为两组分别安装在两个履带组件（2）上。

8.根据权利要求7所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，吸盘组件（4）包括吸盘（4-1）、吸盘法兰（4-2）、直杆气缸（4-3）、空心吸盘导柱（4-4）、导筒（4-5）、安装框架（4-6）、真空泵（4-8）和四个电磁阀（4-7），吸盘（4-1）用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰（4-2）与吸盘（4-1）连接，直杆气缸（4-3）的推杆自由端垂直于吸盘法兰（4-2）设置，直杆气缸（4-3）的气缸本体设置在安装框架（4-6）上，导筒（4-5）设置在安装框架（4-6）上，空心吸盘导柱（4-4）插入导筒（4-5）并沿导筒（4-5）长度方向滑动；空心吸盘导柱（4-4）的下端贯穿吸盘法兰（4-2）与吸盘（4-1）连通，四个电磁阀（4-7）设置在安装框架（4-6）上，真空泵（4-8）设置在安装框架（4-6）上，真空泵（4-8）与直杆气缸（4-3）的上下端、空心吸盘导柱（4-4）的顶端均通过气管相连，四个电磁阀（4-7）均布接在每条气路上。

9.根据权利要求8所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，所述吸盘组件（4）还包括与履带（2-5）连接的主体安装板（4-9）以及与上安装板（2-1）和下安装板（2-2）的边沿分别卡合的两对卡轮，主体安装板（4-9）设置在安装框架（4-6）上；一对卡轮由两个空间垂直设置的橡胶轮（4-10）构成，橡胶轮（4-10）通过轮轴转动设置主体安装板（4-9）上，四个橡胶轮（4-10）分别接触上安装板（2-1）和下安装板（2-2）的侧壁以及板面。

10.根据权利要求1所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘，其特征在于，导筒（4-5）为直线运动轴承，空心吸盘导柱（4-4）为空心圆管。