[实用新型]一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘

说明书

本发明公开一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘，包括安装框体、两个履带组件和两个驱动电机组件，安装框体连接两个履带组件，两个履带组件左右对称设置，两个驱动电机组件一一对应设置在两个履带组件上。优点：本发明，用于爬墙机器人，吸盘组件用于充当爬墙机器人的足，实现多足爬墙机器人；负压吸附，且能够越障。

技术领域

本发明涉及一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘。

背景技术

目前，在墙面吸附的主要是以负压吸附式为主，但多数是一个大吸盘，是连续平面运行。但是它无法越过障碍。比如，在外墙表面有一个铝合金的小条，是无法越过。目前，这种大吸盘式的只能连续平面运行，无法进行越障。

传统吸附机器人的底盘与吸盘基本采用镶嵌或固定位置连接，将吸盘镶嵌在底盘内部，与底盘形成一个腔体，吸盘仅仅作为吸附功能组件，使得底盘或吸盘与壁面形成一个负压腔体，移动时依靠底盘驱动在壁面滑动，这就造成了这种爬壁机器人底盘一方面无法越过壁面障碍，另一方面长期在壁面的接触滑动会造成吸盘的磨损，对于使用安全性和寿命带来严重的风险。

发明内容

本发明提出一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘，具体的技术方案是，一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘，包括安装框体、两个履带组件和两个驱动电机组件，安装框体连接两个履带组件，两个履带组件左右对称设置，两个驱动电机组件一一对应设置在两个履带组件上。

本发明的一种可越障的多足爬壁机器人移动底盘，可配合安装机器人的足，实现壁面障碍的越过。

对本发明技术方案的优选，履带组件包括上安装板、下安装板、主动轮、被动轮、履带和若干支柱，上安装板与下安装板平行设置且由若干支柱撑起并连接，主动轮和被动轮均由轮轴转动支撑在上安装板与下安装板之间，履带安装于主动轮和被动轮上，驱动电机组件装在下安装板上，驱动电机组件带动主动轮转动。

对本发明技术方案的优选，驱动电机组件包括电机、电动滑环、电动组件主动轮、电动组件从动轮和同步带，电机设置在下安装板上，电动组件主动轮设置在电机的电机轴上，电动组件从动轮与主动轮同轴设置，同步带安装于电动组件主动轮和电动组件从动轮上；电动滑环安装在下安装板上，且与电机电连接。本发明技术方案中驱动电机组件的设置优点在于，结构简单，传动可靠；并且采用电动滑环给电机供电，同时也给装在履带组件上的吸盘组件供电，避免了吸盘组件作为机器人足在行走过程中的接线的缠绕，采用电动滑环接线供电不会缠绕。

对本发明技术方案的优选，履带外表面上均布且间隔设置若干用于安装机器人足的凸块，凸块的设置能快速地按照作为机器人足的吸盘组件。

对本发明技术方案的优选，上安装板与下安装板的板面上开设多个减重孔，减重孔的设置降低可越障的多足爬壁机器人移动底盘的整体重量。

对本发明技术方案的优选，安装框体架设在两个履带组件的上安装板上。

对本发明技术方案的优选，所述的可越障的多足爬壁机器人移动底盘还包括多个吸盘组件，多个吸盘组件分为两组分别安装在两个履带组件上。多个吸盘组件装在履带组件上，作为机器人的足，构成多足爬墙机器人。多足爬墙机器人，在遇到障碍时，在障碍位置处的几个吸盘松开，但其余的吸盘还能继续保持稳定不脱落。

对本发明技术方案的优选，吸盘组件包括吸盘、吸盘法兰、直杆气缸、空心吸盘导柱、导筒、安装框架、真空泵和四个电磁阀，吸盘用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰与吸盘连接，直杆气缸的推杆自由端垂直于吸盘法兰设置，直杆气缸的气缸本体设置在安装框架上，导筒设置在安装框架上，空心吸盘导柱插入导筒并沿导筒长度方向滑动；空心吸盘导柱的下端贯穿吸盘法兰与吸盘连通，四个电磁阀设置在安装框架上，真空泵设置在安装框架上，真空泵与直杆气缸的上下端、空心吸盘导柱的顶端均通过气管相连，四个电磁阀均布接在每条气路上。本申请的吸盘组件，结构紧凑，负压吸附。