[实用新型]机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人

权利要求书

1.一种机器人的变形轮，其特征在于，所述变形轮包括：

履带；

变形圈，所述履带绕设于所述变形圈外，所述变形圈具有相对设置的第一连接位和第二连接位；

伸缩架，所述伸缩架的一端与所述第一连接位连接，所述伸缩架的另一端与所述第二连接位连接；

驱动轮，所述驱动轮设置于所述伸缩架内靠近所述变形圈的位置，所述履带绕设于所述驱动轮外并与所述驱动轮配合；

履式驱动组件，所述履式驱动组件与所述伸缩架连接并用于驱动所述驱动轮转动，以使所述驱动轮带动所述履带相对所述变形圈转动。

2.如权利要求1所述的机器人的变形轮，其特征在于，所述履式驱动组件包括第一驱动件、同步带、第一同步轮和第二同步轮，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮之间，所述第一驱动件与所述伸缩架连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一同步轮转动，所述第二同步轮与所述驱动轮同轴设置。

3.如权利要求2所述的机器人的变形轮，其特征在于，所述履式驱动组件还包括滑环，所述滑环与所述伸缩架连接并套设于所述第一同步轮的转轴外，所述滑环与所述第一同步轮的转轴之间形成有走线间隙。

4.如权利要求3所述的机器人的变形轮，其特征在于，所述履式驱动组件还包括支撑环和轴承，所述支撑环的一侧与所述第一驱动件连接，所述支撑环的另一侧与所述伸缩架连接，所述轴承安装于所述支撑环内并套设于所述滑环外。

5.如权利要求2-4中任一项所述的机器人的变形轮，其特征在于，所述第一驱动件为电机，所述第一同步轮的转轴上开设有安装孔，所述电机的输出轴插接于所述安装孔内。

6.如权利要求1-4中任一项所述的机器人的变形轮，其特征在于，所述变形圈包括两个间隔布置的环形板，两个所述环形板之间通过多个连接杆连接，多个所述连接杆沿所述环形板的周向间隔布置，所述履带绕设于多个所述连接杆的外周。

7.如权利要求6所述的机器人的变形轮，其特征在于，各所述连接杆外均套设有多个并列布置的导轮，各所述导轮均与所述履带的内周配合。

8.如权利要求6所述的机器人的变形轮，其特征在于，各所述环形板包括多个依次首尾铰接的弧形板，其中两个相邻的所述弧形板的铰接处形成所述第一连接位，另外两个相邻的所述弧形板的铰接处形成所述第二连接位；所述变形轮还包括变形驱动组件，所述变形驱动组件设置于所述伸缩架内，所述变形驱动组件用于驱动所述伸缩架伸缩以拉伸或收缩所述第一连接位和所述第二连接位之间的距离，并对应使所述变形圈围成跑道式结构或整圆结构。

9.如权利要求1-4中任一项所述的机器人的变形轮，其特征在于，所述变形轮还包括腿架和轮式驱动组件，所述腿架与所述伸缩架铰接，所述轮式驱动组件包括第二驱动件和转动座，所述转动座与所述伸缩架连接，所述第二驱动件与所述腿架背离所述伸缩架的一侧连接，所述第二驱动件用于驱动所述转动座转动；

所述变形轮还包括腿式驱动组件，所述腿式驱动组件包括第三驱动件和安装盒，所述腿架远离所述伸缩架的一端与所述安装盒铰接，所述第三驱动件安装于所述安装盒内，所述第三驱动件用于驱动所述腿架相对所述安装盒转动。

10.一种轮履腿复合式机器人，其特征在于，所述轮履腿复合式机器人包括安装架和多个如权利要求1-9中任一项所述的机器人的变形轮，多个所述变形轮阵列布置并均与所述安装架连接。