[实用新型]机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人

说明书

本实用新型公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈、伸缩架、驱动轮和履式驱动组件，履带绕设于变形圈外，变形圈具有相对设置的第一连接位和第二连接位；伸缩架的一端与第一连接位连接，伸缩架的另一端与第二连接位连接；驱动轮设置于伸缩架内靠近变形圈的位置，履带绕设于驱动轮外并与驱动轮配合；履式驱动组件与伸缩架连接并用于驱动驱动轮转动，以使驱动轮带动履带相对变形圈转动。变形轮在履式运动时通过驱动轮和履式驱动组件实现履带的动力传动，结构精简、传动快速且不与其他结构发生干涉，使得变形轮在履式运动时具有较高地平稳性，结构稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人。

背景技术

轮履复合式机器人是一种具有轮式和履式两种运动状态的复合型机器人，其中，机器人在轮式运动时可达到较高地移动速度，在履式运动时能适应多种复杂路面，例如坡地、泥地等，轮履复合式机器人因其能适应多种地形而得到广泛应用。然而在现有的轮履复合式机器人中，机器人在进行履式运动时履带的动力传动结构通常具有较多的零部件，结构较为复杂，不仅装配困难、装配要求高，而且极易与轮式运动的传动结构发生干涉，导致机器人履式运动不平稳、易晃动，即现有的机器人履式运动平稳性较差且履带动力传动不便。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，旨在解决现有的机器人履式运动平稳性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机器人的变形轮，所述变形轮包括：

履带；

变形圈，所述履带绕设于所述变形圈外，所述变形圈具有相对设置的第一连接位和第二连接位；

伸缩架，所述伸缩架的一端与所述第一连接位连接，所述伸缩架的另一端与所述第二连接位连接；

驱动轮，所述驱动轮设置于所述伸缩架内靠近所述变形圈的位置，所述履带绕设于所述驱动轮外并与所述驱动轮配合；

履式驱动组件，所述履式驱动组件与所述伸缩架连接并用于驱动所述驱动轮转动，以使所述驱动轮带动所述履带相对所述变形圈转动。

可选地，所述履式驱动组件包括第一驱动件、同步带、第一同步轮和第二同步轮，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮之间，所述第一驱动件与所述伸缩架连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一同步轮转动，所述第二同步轮与所述驱动轮同轴设置。

可选地，所述履式驱动组件还包括滑环，所述滑环与所述伸缩架连接并套设于所述第一同步轮的转轴外，所述滑环与所述第一同步轮的转轴之间形成有走线间隙。

可选地，所述履式驱动组件还包括支撑环和轴承，所述支撑环的一侧与所述第一驱动件连接，所述支撑环的另一侧与所述伸缩架连接，所述轴承安装于所述支撑环内并套设于所述滑环外。

可选地，所述第一驱动件为电机，所述第一同步轮的转轴上开设有安装孔，所述电机的输出轴插接于所述安装孔内。

可选地，所述变形圈包括两个间隔布置的环形板，两个所述环形板之间通过多个连接杆连接，多个所述连接杆沿所述环形板的周向间隔布置，所述履带绕设于多个所述连接杆的外周。

可选地，各所述连接杆外均套设有多个并列布置的导轮，各所述导轮均与所述履带的内周配合。

可选地，各所述环形板包括多个依次首尾铰接的弧形板，其中两个相邻的所述弧形板的铰接处形成所述第一连接位，另外两个相邻的所述弧形板的铰接处形成所述第二连接位；所述变形轮还包括变形驱动组件，所述变形驱动组件设置于所述伸缩架内，所述变形驱动组件用于驱动所述伸缩架伸缩以拉伸或收缩所述第一连接位和所述第二连接位之间的距离，并对应使所述变形圈围成跑道式结构或整圆结构。