[实用新型]一种使用永磁刹车的机器人关节模组

说明书

本实用新型公开了一种使用永磁刹车的机器人关节模组，包括外壳、驱动电机、驱动轴、谐波减速组件、永磁刹车件和编码器组件；驱动电机设置于外壳中，驱动电机的输出端套接于驱动轴的外侧，驱动轴的一端从外壳伸出，并与谐波减速组件驱动连接；永磁刹车件套接于驱动轴的外侧，且永磁刹车件位于驱动电机的前侧，永磁刹车件的制动片与驱动电机相接触；编码器组件设置于外壳中，且编码器组件位于驱动电机的后侧。所述机器人关节模组将永磁刹车件的装配位置前置，并使永磁刹车件与减速机一体化模块设计，可避免永磁刹车件对磁编码器的电磁干扰，而且结构更加紧凑，有效缩减机器人关节模组的整体长度，使得机器人关节模组结构紧凑，便于安装。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种使用永磁刹车的机器人关节模组。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。目前，机器人关节模组主要采用后置的插销式电磁刹车的形式进行制动，为了避免电磁刹车对磁编码器的电磁干扰，需要延长机器人关节模组的整体长度，导致关节模组体积大、重量重，且因零件过多不易维护，使得减速机的整体结构占用的空间比较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种使用永磁刹车的机器人关节模组，以解决现有技术中机器人关节模组整体长度较大的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种使用永磁刹车的机器人关节模组，包括外壳、驱动电机、驱动轴、谐波减速组件、永磁刹车件和编码器组件；

所述驱动电机设置于所述外壳中，所述驱动电机的输出端套接于所述驱动轴的外侧，所述驱动轴的一端从所述外壳伸出，并与所述谐波减速组件驱动连接；

所述永磁刹车件套接于所述驱动轴的外侧，且所述永磁刹车件位于所述驱动电机的前侧，所述永磁刹车件的制动片与所述驱动电机相接触；

所述编码器组件设置于所述外壳中，且所述编码器组件位于所述驱动电机的后侧。

所述使用永磁刹车的机器人关节模组中，所述驱动轴包括轴套和线管，所述轴套套接于所述线管的外侧；所述轴套与所述谐波减速组件的输入端传动连接；所述驱动电机的输出端套接于所述轴套的外侧；

所述线管的前端设有连接套，所述线管通过所述连接套与所述谐波减速组件的输出端传动连接；

所述使用永磁刹车的机器人关节模组中，所述轴套包括连接部、过渡部和输出部；所述过渡部的前端与所述连接部连接，所述过渡部的后端与所述输出部连接；所述输出部的半径小于所述连接部的半径，所述过渡部朝向所述连接部一侧逐渐增大，所述连接部与连接套322连接。

所述使用永磁刹车的机器人关节模组中，所述线管沿轴线方向设有线孔。

所述使用永磁刹车的机器人关节模组中，所述编码器组件包括电机编码器和输出轴编码器，所述电机编码器套接于所述轴套的外侧，所述输出轴编码器套接于所述线管的外侧；

所述电机编码器套设于所述输出轴编码器的外侧。

所述使用永磁刹车的机器人关节模组中，所述谐波减速组件包括固定盘和谐波减速器；所述固定盘设置于所述外壳的前侧；所述谐波减速器设置于所述固定盘的前侧，所述连接套与所述谐波减速器的输出端传动连接。

所述使用永磁刹车的机器人关节模组中，所述外壳的后侧连接有端盖，所述端盖设有第二避让孔，所述线管的另一端与所述第二避让孔转动连接；

所述外壳的前侧设有第一避让孔，所述第一避让孔设有轴承，所述轴承套接于所述驱动轴的外侧。

本实用新型中的一个技术方案可以具有以下有益效果：