[实用新型]一种球型水果采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件(1)，其特征在于，所述支撑件(1)可用于定位、采摘水果，支撑件(1)上设有用于临时接收水果的收集件(2)，收集件(2)上均转动设有第一伸缩件(3)和第二伸缩件(4)；

所述第一伸缩件(3)与第二伸缩件(4)对称分布，第一伸缩件(3)与支撑件(1)转动连接，第二伸缩件(4)与支撑件(1)紧固连接，支撑件(1)上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件(5)，支撑件(1)上设有用于驱动剪切件(5)滑动的驱动件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述支撑件(1)包括支撑板(11)，支撑板(11)的一端设有Y型卡槽(12)，另一端设有用于判断水果位置高低的第一视觉装置(13)；

所述支撑板(11)的上方设有用于判断果梗是否进Y型卡槽(12)的第二视觉装置(14)，第二视觉装置(14)连接有信号处理器(15)，当果梗进入Y型卡槽(12)的缝隙中时，第二视觉装置(14)将信号传输到信号处理器(15)。

3.根据权利要求2所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述收集件(2)包括用于临时收集水果的收集框(21)，收集框(21)呈倾斜状，收集框(21)上设有出料口(22)，收集框(21)位于出料口(22)的一侧偏高，出料口(22)上设有弧形滑板(23)。

4.根据权利要求3所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述第一伸缩件(3)包括对称分布的第一伸缩杆(31)，第一伸缩杆(31)位于支撑板(11)靠近Y型卡槽(12)的一端，第一伸缩杆(31)的底座通过轴承与支撑板(11)转动连接，第一伸缩杆(31)的输出轴通过轴承与收集框(21)转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述第二伸缩件(4)包括对称分布的第二伸缩杆(41)，第二伸缩杆(41)的底座固定在支撑板(11)上，第二伸缩杆(41)的输出轴通过轴承与收集框(21)转动连接。

6.根据权利要求2所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述剪切件(5)包括转轴(51)，转轴(51)上设有第一连接杆(52)，第一连接杆(52)的一端与转轴(51)滑动连接，第一连接杆(52)的另一端转动设有在支撑板(11)滑动的第二连接杆(53)，第二连接杆(53)上固定有用于剪切果梗的倾斜刀片(54)。

7.根据权利要求6所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述驱动件(6)包括固定在支撑板(11)上的电机(61)，电机(61)的输出轴上固定有圆盘(62)，圆盘(62)与转轴(51)紧固连接。