[实用新型]一种球型水果采摘机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。本实用新型末端执行器通过采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果收集，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切易切割，果梗不会滑走。

技术领域

本实用新型涉及一种信息与自动控制领域，具体是一种球型水果采摘机器人末端执行器。

背景技术

中国是个农业大国，随着人们物质生活的丰富，对于水果的需求也越来越大。而水果生产中，采摘成本是很大的支出，采摘机器人蕴育而生。现有的采摘机器人末端执行器多采用爪式结构。在每次采摘完，需要将爪中的水果放入收集盒子中，效率低。同时爪式结构的采摘机械手，存在难以控制抓取的力度和定位的问题，会产生损伤水果的结果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种球型水果采摘机器人末端执行器，通过第二视觉装置判断水果位置，采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使水果果梗进入Y型卡槽缝隙中进行定位采摘，提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果通过弧形滑板进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果放入收集盒子之中，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切，非抓取式的卡槽切割方法，刀片受力更加均匀，更易切割，且果梗不会滑走。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件。

所述第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。

进一步的，所述支撑件包括支撑板，支撑板的一端设有Y型卡槽，另一端设有用于判断水果位置高低的第一视觉装置。

所述支撑板的上方设有用于判断果梗是否进Y型卡槽的第二视觉装置，第二视觉装置连接有信号处理器，当果梗进入Y型卡槽的缝隙中时，第二视觉装置将信号传输到信号处理器。

进一步的，所述收集件包括用于临时收集水果的收集框，收集框呈倾斜状，收集框上设有出料口，收集框位于出料口的一侧偏高，出料口上设有弧形滑板。

进一步的，所述第一伸缩件包括对称分布的第一伸缩杆，第一伸缩杆位于支撑板靠近Y型卡槽的一端，第一伸缩杆的底座通过轴承与支撑板转动连接，第一伸缩杆的输出轴通过轴承与收集框转动连接。

进一步的，所述第二伸缩件包括对称分布的第二伸缩杆，第二伸缩杆的底座固定在支撑板上，第二伸缩杆的输出轴通过轴承与收集框转动连接。

进一步的，所述剪切件包括转轴，转轴上设有第一连接杆，第一连接杆的一端与转轴滑动连接，第一连接杆的另一端转动设有在支撑板滑动的第二连接杆，第二连接杆上固定有用于剪切果梗的倾斜刀片。

进一步的，所述驱动件包括固定在支撑板上的电机，电机的输出轴上固定有圆盘，圆盘与转轴紧固连接。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型末端执行器，通过过第二视觉装置判断水果位置，采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使水果果梗进入Y型卡槽缝隙中进行定位采摘，提高采摘的精准度；