[实用新型]机器人的气动握爪

权利要求书

1.一种机器人的气动握爪，其特征在于，包括壳体、后盖、楔块、圆柱销、拉钉及异形活塞，所述壳体包括收容腔，所述收容腔还贯穿所述壳体的后端面，所述后盖连接于所述壳体的后端，所述壳体的前端面设有供所述拉钉插入的安装孔，所述楔块、异形活塞及圆柱销均设于所述收容腔内；所述楔块为两个并分别设于所述拉钉的两侧，所述楔块在水平方向上可沿靠近或者远离所述拉钉的方向移动以夹紧或者松开所述拉钉；所述圆柱销设于所述楔块的后方并与所述楔块连动设置，所述异形活塞设于所述楔块的后方并与所述圆柱销连接，所述异形活塞可沿所述壳体的前后方向移动，所述异形活塞的前方与所述壳体之间形成一第一通气空间，所述异形活塞的后方与所述后盖之间形成一第二通气空间，当所述第一通气空间通气时，所述异形活塞向后移动以带动所述圆柱销向后移动，所述圆柱销连动所述楔块沿靠近所述拉钉的方向移动以夹紧所述拉钉；所述第二通气空间通气时，所述异形活塞向前移动以带动所述圆柱销向前移动，所述圆柱销连动所述楔块沿远离所述拉钉的方向移动以松开所述拉钉。

2.根据权利要求1所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述楔块的靠近所述拉钉的侧壁上延伸出卡合凸，所述拉钉的侧壁沿径向凹设有环形槽，当所述楔块沿靠近所述拉钉的方向移动时，所述卡合凸与所述环形槽卡接。

3.根据权利要求2所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述卡合凸的顶壁与底壁均为斜面，所述环形槽的上槽壁及下槽壁均为斜面。

4.根据权利要求1所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述异形活塞包括向后延伸的定位柱，所述定位柱穿出于所述后盖。

5.根据权利要求1所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述后盖的前端设有一圈凸台，所述异形活塞的外围轮廓与所述凸台的内围轮廓相吻合。

6.根据权利要求1所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述异形活塞包括活塞板及两个沿左右方向间隔开的固定块，所述固定块的中部凹设有U型槽，所述圆柱销穿置于所述固定块上并悬空于所述U型槽上。

7.根据权利要求6所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述楔块的底部设有从后往前倾斜设置的斜槽，所述圆柱销还穿置于所述斜槽内。

8.根据权利要求7所述的机器人的气动握爪，其特征在于，所述斜槽为两段式斜槽，所述斜槽包括相互连通的第一斜槽及第二斜槽，所述第一斜槽与竖直面之间的夹角为10°，所述第二斜槽与竖直面之间的夹角为45°。

9.根据权利要求6或7所述的机器人的气动握爪，其特征在于，当所述异形活塞向后移动时，所述楔块位于所述U型槽上方；当所述异形活塞向前移动时，所述楔块位于所述U型槽内。

10.根据权利要求1所述的机器人的气动握爪，其特征在于，还包括弹性件，所述异形活塞的前端面设有容纳槽，所述弹性件位于所述容纳槽内并抵挡于所述异形活塞与所述壳体之间，所述弹性件恒驱使所述异形活塞向后移动。