[实用新型]机器人的气动握爪

说明书

本实用新型公开了一种机器人的气动握爪，包括壳体、后盖、楔块、圆柱销、拉钉及异形活塞。楔块设于拉钉的两侧，楔块沿靠近或者远离拉钉的方向移动；圆柱销设于楔块的后方并与楔块连动设置，异形活塞设于楔块的后方并与圆柱销连接，异形活塞可沿壳体的前后方向移动，异性活塞的前方设有第一通气空间，异性活塞的后方设有第二通气空间，第一通气空间通气时，异形活塞带动圆柱销向后移动，连动楔块沿靠近拉钉的方向移动以夹紧拉钉；第二通气空间通气时，异形活塞带动圆柱销向前移动，连动楔块沿远离拉钉的方向移动以松开拉钉。与现有技术相比，楔块容易控制，准确性高，夹持力度大，故本实用新型机器人的气动握爪具有夹紧力强而稳定的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人配件领域，尤其涉及一种机器人的气动握爪。

背景技术

机器人握爪是一种运用于机械人手臂与夹爪之间的快装装置，用于更换不同类型的夹爪以适用不同的零件或者场景。

中国专利CN203875895CN公开的一种气动机器人握爪，其包括连接板和与连接板连接的气动卡盘，连接板上设有螺纹连接孔，气动卡盘包括卡盘底板和与卡盘底板连接的卡盘壳体，卡盘壳体中间位置设有卡盘中心孔，卡盘壳体内设有钢珠固定套，钢珠固定套固定在卡盘底板上，钢珠固定套内设有钢珠安放孔，钢珠安防孔内放置有钢珠，钢珠固定套外设有活塞，钢珠固定套与活塞之间形成钢珠回退避让槽，活塞上部设有压缩弹簧，卡盘底板上设有控制气路，控制气路与卡盘底板和活塞构成的密闭空腔连通。其工作原理为：在弹簧力的作用下，活塞紧贴在卡盘底板上，钢珠通过活塞内壁的斜面作用保持钢珠向气动卡盘中心方向的强劲的夹紧力；当需要气动卡盘打开时，要是空气由控制气路进入密闭空腔内，并推动活塞沿钢珠固定套的轴线方向运动，钢珠退回到钢珠回退避让槽内，拉钉被释放，此时卡盘打开。上述公开的专利缺陷在于：钢珠回退到回退避让槽中后如果需要再次夹紧，则需要通过弹簧力推动活塞，依靠活塞的斜面使钢珠靠近卡盘中心，而钢珠再次夹紧拉钉则需要活塞的斜面给予较大的力才可从钢珠回退槽回到钢珠安放孔上。由于钢珠的活动性较强，若稍有不慎，钢珠极有可能退出安放孔，因此，利用钢珠夹紧拉动不够稳定可靠，夹紧力也较弱。

因此，急需要一种夹紧力强而稳定的机器人的气动握爪来克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种空间利用合理且降低冷却成本提高冷却效率的机器人的气动握爪。

为实现上述目的，本实用新型的机器人的气动握爪包括壳体、后盖、楔块、圆柱销、拉钉及异形活塞，所述壳体包括收容腔，所述收容腔还贯穿所述壳体的后端面，所述后盖连接于所述壳体的后端，所述壳体的前端面设有供所述拉钉插入的安装孔，所述楔块、异形活塞及圆柱销均设于所述收容腔内；所述楔块为两个并分别设于所述拉钉的两侧，所述楔块在水平方向上可沿靠近或者远离所述拉钉的方向移动以夹紧或者松开所述拉钉；所述圆柱销设于所述楔块的后方并与所述楔块连动设置，所述异形活塞设于所述楔块的后方并与所述圆柱销连接，所述异形活塞可沿所述壳体的前后方向移动，所述异性活塞的前方与所述壳体之间形成一第一通气空间，所述异性活塞的后方与所述后盖之间形成一第二通气空间，当所述第一通气空间通气时，所述异形活塞向后移动以带动所述圆柱销向后移动，所述圆柱销连动所述楔块沿靠近所述拉钉的方向移动以夹紧所述拉钉；所述第二通气空间通气时，所述异形活塞向前移动以带动所述圆柱销向前移动，所述圆柱销连动所述楔块沿远离所述拉钉的方向移动以松开所述拉钉。

与现有技术相比，本实用新型的机器人的气动握爪借助异形活塞带动圆柱销移动从而连动楔块在水平面上的移动，借助楔块在水平面上沿靠近或者远离拉钉的方向移动从而夹紧或者松开拉钉，相较于传统的滚珠的位置的不确定性，楔块容易控制，准确性高，夹持力度大，故本实用新型机器人的气动握爪具有夹紧力强而稳定的优点。

较佳地，所述楔块的靠近所述拉钉的侧壁上延伸出卡合凸，所述拉钉的侧壁沿径向凹设有环形槽，当所述楔块沿靠近所述拉钉的方向移动时，所述卡合凸与所述环形槽卡接。

较佳地，所述卡合凸的顶壁与底壁均为斜面，所述环形槽的上槽壁及下槽壁均为斜面。