[实用新型]一种物联网远程调控的悬挂式巡检机器人

说明书

一种物联网远程调控的悬挂式巡检机器人，属于智能巡检设备领域。行走本体，挂在预定轨道上，包括框架、驱动机构、差速器机构、驱动轮；驱动机构通过差速器机构带动驱动轮，使驱动轮沿预定轨道行走；升降机构包括若干竹节单元嵌套形成可伸缩的升降套筒；检测机构，安装于升降机构下方，包括检测平台、摄像头；摄像头安装于所述检测平台下方，随行走本体实现沿预定轨道位移，随升降机构实现高度调节。本实用新型的升降机构采用竹节式结构，搭载在行走机构之下，可以实现巡检机器人空间的大伸缩比、大纵深的高稳定性升降；该轨道巡检机器人可以在现场任意预定空间位置进行巡检，节省材料，运转效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种巡检机器人，尤其涉及一种物联网远程调控的悬挂式巡检机器人，属于智能巡检设备领域。

背景技术

目前，装备车间、发电厂、水泵房等工作现场主要是靠工作人员每天定时定点对环境进行检查以及排查安全隐患，同时记录相关的仪器仪表数据和设施工作运行状态。但是采用人工巡检方式存在着多种不足，比如疏忽大意、数据偏差、成本高等问题，因此采用自动巡检的方式。

而在现有的巡检机器人领域，采用齿轮齿条啮合的驱动方式安装繁琐，且需要的材料多，成本高。套筒式和剪叉式伸缩机构在运行过程中震动较大，升降不稳定，并且不能实现空间上大纵深大伸缩比的升降，观测误差较大，效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种物联网远程调控的悬挂式巡检机器人，以解决上述问题。

本实用新型采用下述技术方案：

一种物联网远程调控的悬挂式巡检机器人，其特征在于，包括：

行走本体，挂在预定轨道上，包括框架、驱动机构、差速器机构、行走轮（包括驱动轮、从动轮）；所述驱动机构通过差速器机构带动驱动轮，使驱动轮、从动轮沿预定轨道行走；所述驱动轮、从动轮成对布置，并分别通过承重轴安装于所述框架，一对驱动轮对称置于预定轨道两侧，一对从动轮对称置于预定轨道两侧；

升降机构，包括由若干竹节单元嵌套形成可伸缩的升降套筒以及升降连接罩，竹节单元可优选8节；所述升降连接罩与升降套筒的第一节竹节单元相连，且所述升降连接罩的上部嵌入安装于所述行走本体的框架中；

检测机构，安装于升降机构下方，包括检测平台、摄像头；所述摄像头安装于所述检测平台下方，随行走本体实现沿预定轨道位移，随升降机构实现高度调节。

采用上述方案，通过驱动机构实现行走本体沿预定轨道位移，通过驱动升降机构，使升降套筒发生伸缩，如此设计，可以实现检测平台的多角度检测以及摄像头的多方位监控，无需人工巡检，可以实现远程调控。

进一步的，所述驱动机构采用行星直流减速电机，所述差速器机构包括差速器传动轴、四个圆锥小齿轮、一个圆锥大齿轮以及一个圆锥主动齿轮，四个圆锥小齿轮两两啮合连接。

所述行星直流减速电机通过圆锥主动齿轮啮合驱动圆锥大齿轮，相对布置的一对圆锥小齿轮分别通过差速器轴与所述圆锥大齿轮上的连接杆相连，相对布置的另一对圆锥小齿轮分别与对应的差速器传动轴相连，一对差速器传动轴分别通过立式轴承座安装于所述框架。

所述差速器传动轴上安装有同步带轮，所述驱动轮上的承重轴上同样安装有同步带轮，对应的两同步带轮之间通过同步带传动连接。

采用上述方案，行星直流减速电机工作，圆锥主动齿轮旋转，啮合传动圆锥大齿轮，继而带动与圆锥大齿轮相连的一对圆锥小齿轮绕着圆锥大齿轮中心旋转，继而啮合传动另一对圆锥小齿轮，由此带动与另一对圆锥小齿轮相连的差速器传动轴。如此，差速器传动轴通过同步带轮、同步带使驱动轮发生转动。