[实用新型]一种具有防跌落机构的搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有防跌落机构的搬运机器人，包括AGV搬运机器人，所述AGV搬运机器人的升降机构顶端固定连接有支撑板，通过设置的卡板、双向螺纹轴和压力传感器，在对货架进行搬运时先顶起货架，此时卡板会在限位块的限位下压缩第二弹簧，然后启动电机，此时电机会带动蜗杆啮合蜗轮，以此带动双向螺纹轴与滑板螺旋连接，在卡板从货架底部滑出复位时，控制电机反转复位，在卡板与货架卡在一起时，支架会压缩第一弹簧，压块会压动压力传感器，在压力传感器感应的压力值达到设定范围时，此时完成了货架的定位，在搬运货架的过程中AGV搬运机器人产生晃动时，货架不会发生滑动偏移，避免了货架出现跌落的现象，保证了货架的正常搬运。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，特别涉及一种具有防跌落机构的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，随着社会的不断发展，对于搬运机器人的应用越来越多，搬运机器人的种类也越来越多，但是部分仓储用搬运机器人在进行货架的搬运时，搬运时货架的稳定性较差，在搬运过程中机器人产生晃动时，货架容易出现滑动偏移的现象，从而会导致货架从搬运机器人上跌落，因此，针对以上问题提出一种具有防跌落机构的搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种具有防跌落机构的搬运机器人，包括AGV搬运机器人，所述AGV搬运机器人的升降机构顶端固定连接有支撑板，所述支撑板内侧滑动连接有滑板，所述滑板内侧一端滑动连接有支架，所述支架外侧一端滑动连接有卡板，且卡板贯穿支架，所述卡板内侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接有限位块，且限位块与支架固定连接，所述限位块与卡板滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑板内侧一端固定连接有电机，所述电机的主轴末端固定连接有蜗杆，且蜗杆与支撑板转动连接，所述蜗杆外侧啮合连接有蜗轮，所述蜗轮内侧固定连接有双向螺纹轴，这种设置方便了把货架与AGV搬运机器人定位在一起。

作为本实用新型的进一步改进，所述双向螺纹轴与滑板螺旋连接，且双向螺纹轴一侧的螺纹方向与双向螺纹轴另一侧的螺纹方向相反，所述双向螺纹轴呈对称设置，这种设置可以同时控制左右两侧的卡板相互靠近或远离，保证了货架定位后的稳定。

作为本实用新型的进一步改进，所述支架外侧另一端固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接有压块，所述压块外侧固定连接有压力传感器，且压力传感器与滑板接触，这种设置便于自动确定货架是否完成定位。

作为本实用新型的进一步改进，所述AGV搬运机器人外侧固定连接有套杆，所述套杆内侧滑动连接有U状设置的内杆，所述内杆外侧固定连接有固定板，且固定板与支架滑动连接，所述固定板内侧底端转动连接有滚珠，所述内杆内侧固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧的另一端固定连接有卡块，且卡块贯穿内杆和固定板，所述卡块与内杆和固定板滑动连接，所述卡块外侧啮合连接有齿条，这种设置通过固定板对货架进行支撑，配合滚珠的滚动对货架进行辅助搬运，实现了对不同尺寸货架的稳定辅助支撑，提高了不同尺寸货架搬运时的稳定性。

作为本实用新型的进一步改进，所述齿条与支架滑动连接，所述齿条外侧固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆与支架固定连接，这种设置便于断开齿条与卡块的啮合，保证了货架顶起后的正常放下。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：