[实用新型]一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置

权利要求书

1.一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，包括：与机器人本体连接结构、伞形结构、收放线结构、防水布；

所述与机器人本体连接结构的一端面与音视频信息采集舱连接，另一端面与所述伞形结构连接；

所述伞形结构包括一固定基座，在所述固定基座的周边边缘沿径向均匀转动连接若干沿径向向外自由延伸的伞叶，在所述固定基座的中心设有一沿轴向向外自由延伸的导向轴，在所述导向轴的外面滑动套设有推拉座，在所述推拉座的周边边缘沿径向均匀转动连接若干伞叶拉杆的一端，每个所述伞叶拉杆的另一端转动连接一个所述伞叶，在所述导向轴的自由延伸末端旋接第一连接件，在所述导向轴的外面还套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别连接所述第一连接件与所述推拉座，在所述第一连接件远离所述第一弹簧的一面连接有第二连接件，所述第二连接件与蛇形管道机器人节与节之间的第二弹簧连接；

所述收放线结构包括卷线轮、拉线、防水舵机和舵机固定架，所述拉线的一端固定连接所述推拉座，另一端缠绕在卷线轮上的绕线槽内，所述卷线轮依次连接舵盘和防水舵机，所述防水舵机固定连接在舵机固定架上，所述舵机固定架连接在姿态控制仓内，所述拉线拉动所述推拉座沿所述导向轴移动，所述推拉座在沿所述导向轴移动的同时带动所述伞叶旋转；

所述的防水布紧贴所述伞形结构的内壁进行固定，与伞叶共同构成严密的防水结构。

2.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述与机器人本体连接结构的一端面上沿中心均匀旋接若干第一连接部，若干所述第一连接部与所述固定基座连接。

3.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述伞叶的自由延伸末端设有第三连接部，所述第三连接部通过转轴转动连接滚轮，所述伞叶张开时，所述滚轮在水管内壁上滚动移动。

4.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述固定基座的周边边缘沿径向均匀设有若干第二连接部，每个所述第二连接部通过转轴转动连接一所述伞叶的一端。

5.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述伞叶靠近所述固定基座一端的表面设有第四连接部，所述第四连接部通过转轴转动连接所述伞叶拉杆的一端。

6.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述推拉座的周边边缘沿径向均匀设有若干第五连接部，每个所述第五连接部通过转轴转动连接一所述伞叶拉杆的一端。

7.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述推拉座上设有至少两个第二穿线孔，所述拉线的一端穿过所述第二穿线孔并与所述推拉座连接。

8.根据权利要求1所述的一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，其特征在于，在所述第一连接件上设有至少两个第三穿线孔，所述拉线从所述卷线轮出来穿过所述第三穿线孔后连接所述推拉座。