[实用新型]一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，包括与机器人本体连接结构、伞形结构、收放线结构、防水布；与机器人本体连接结构分别与音视频信息采集舱和伞形结构连接；伞形结构包括固定基座，在固定基座上转动连接若干伞叶，在固定基座的中心设有导向轴，在导向轴的外面套设有推拉座，在推拉座上转动连接若干伞叶拉杆，每个伞叶拉杆转动连接一个伞叶，在导向轴末端旋接第一连接件，在导向轴的外面套设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别连接第一连接件与推拉座；收放线结构包括卷线轮、拉线、防水舵机和舵机固定架。本实用新型可以灵活的控制伞形结构开合，解决了现有技术所存在的不能自主控制伞形结构开合问题。

技术领域

本实用新型涉及一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，属于管道检测机器人技术领域。

背景技术

管道运输是自来水最基本的运输方式，每个城市地底遍布着四通八达的自来水管道。然而管道在长时间使用后，会出现腐蚀漏损的情况，造成水源流失浪费，因此需要及时对管道进行检测维修。自来水管深埋地下，人工无法直接进入管道内进行检测，传统的人工开凿检测不仅费时费力而且会大面积破坏路面，效率低下。这就需要管道机器人配备摄像头等设备代替人工进入管道并在管道内自由行走，对管道内的情况进行检测。

传统的刚性管道机器人结构复杂、自由度低、体型庞大，不适合于小口径的自来水管网，而且很难做到带压检测时所需要的良好防水效果。蛇形管道机器人可以较好的满足于小口径自来水管网，但是受限于尺寸因素，往往机器人自身携带的供电电池较小，导致工作时间和检测距离较短；或者蛇形管道机器人采用外部供电方式，但是这样的方式存在着远距离外部供电时线压降比较大以及供电线较粗重的缺点。也有机器人设置无源驱动装置，但目前已有的无源驱动装置多为不能自主控制的伞形结构，只能通过管道内水流动形成的推力被动打开，且打开后不能自主关闭，这在机器人转向时、停下来仔细观察某处管道内壁时、后退时将带来极大的不便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，解决了现有技术所存在的不能自主控制伞形结构开合问题，使蛇形管道机器人具有有源与无源的并联驱动方式，这不仅可以较好的克服机器人在管道内行走时动力不足的问题，而且可以很好的实现蛇形管道机器人在管道内长时间、远距离的行进检测。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种带压供水管道检漏机器人伞形无源驱动装置，包括：与机器人本体连接结构、伞形结构、收放线结构、防水布。

所述与机器人本体连接结构的一端面与音视频信息采集舱连接，另一端面与所述伞形结构连接。

所述伞形结构包括一固定基座，在所述固定基座的周边边缘沿径向均匀转动连接若干沿径向向外自由延伸的伞叶，在所述固定基座的中心设有一沿轴向向外自由延伸的导向轴，在所述导向轴的外面滑动套设有推拉座，在所述推拉座的周边边缘沿径向均匀转动连接若干伞叶拉杆的一端，每个所述伞叶拉杆的另一端转动连接一个所述伞叶，在所述导向轴的自由延伸末端旋接第一连接件，在所述导向轴的外面还套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别连接所述第一连接件与所述推拉座，在所述第一连接件远离所述第一弹簧的一面连接有第二连接件，所述第二连接件与蛇形管道机器人节与节之间的第二弹簧连接。

所述收放线结构包括卷线轮、拉线、防水舵机和舵机固定架，所述拉线的一端固定连接所述推拉座，另一端缠绕在卷线轮上的绕线槽内，所述卷线轮依次连接舵盘和防水舵机，所述防水舵机固定连接在舵机固定架上，所述舵机固定架连接在姿态控制舱内，所述拉线拉动所述推拉座沿所述导向轴移动，所述推拉座在沿所述导向轴移动的同时带动所述伞叶旋转。

所述的防水布紧贴所述伞形结构的内壁进行固定，与伞叶共同构成严密的防水结构。

优选地，在所述与机器人本体连接结构的一端面上沿中心均匀旋接若干第一连接部，若干所述第一连接部与所述固定基座连接。