[实用新型]抓取机器人

权利要求书

1.一种抓取机器人，其特征在于，包括基座、机械臂和稳定结构；

所述基座用于在工作面上移动，所述机械臂的一端连接在所述基座上，所述机械臂远离所述基座的一端用于抓取物体；

所述稳定结构设置在所述基座；

在所述机械臂抓取物体，且所述机械臂受力大于等于预设值的情况下，所述稳定结构与所述工作面接触，以保持所述基座稳定。

2.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述稳定结构包括伸缩组件，所述伸缩组件与所述基座连接，且相对所述基座作伸缩运动，所述机械臂抓取物体，且所述机械臂受力大于等于预设值的情况下，所述伸缩组件自所述基座伸出至与所述工作面接触。

3.根据权利要求2所述的抓取机器人，其特征在于，所述伸缩组件的数量为一个，所述机械臂与所述基座的连接点偏离所述基座的重心，所述伸缩组件设置在所述基座的重心与所述机械臂与所述基座的连接点的连线的延伸方向上。

4.根据权利要求2所述的抓取机器人，其特征在于，所述伸缩组件的数量为多个，多个所述伸缩组件以所述基座的重心为中心呈环形均匀排布。

5.根据权利要求2所述的抓取机器人，其特征在于，所述基座包括相背的底面和顶面，以及连接所述底面和所述顶面的侧面，所述机械臂连接在所述顶面，所述伸缩组件自所述侧面或所述底面伸出。

6.根据权利要求2至5任一项所述的抓取机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括驱动件、传动件和执行件，所述驱动件设置在所述基座，所述传动件连接所述驱动件和所述执行件，所述驱动件驱动所述传动件，所述传动件带动所述执行件相对所述基座作伸缩运动。

7.根据权利要求6所述的抓取机器人，其特征在于，所述传动件包括拉绳、固定块和弹性部，所述固定块固定在所述基座，所述弹性部的两端弹性抵持所述固定块和所述执行件，所述拉绳的一端与所述驱动件连接，所述拉绳的另一端穿过所述固定块和所述弹性部与所述执行件连接，所述驱动件拉紧所述拉绳时，所述拉绳拉动所述执行件缩回所述基座，所述驱动件放松所述拉绳时，所述弹性部推动所述执行件自所述基座伸出。

8.根据权利要求2至5任一项所述的抓取机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括折叠结构，所述折叠结构设置在所述基座，并在折叠状态和伸展状态之间切换，在所述折叠状态时，所述折叠结构收纳于所述基座，在所述伸展状态时，所述折叠结构与所述工作面接触。

9.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述稳定结构包括支撑臂，所述支撑臂的一端与所述基座连接，且所述支撑臂相对所述基座运动，在所述机械臂抓取物体，且所述机械臂受力大于等于预设值的情况下，所述支撑臂远离所述基座的一端与所述工作面接触。

10.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述稳定结构包括吸附组件，在所述机械臂抓取物体，且所述机械臂受力大于等于预设值的情况下，所述吸附组件吸附所述工作面。