[实用新型]抓取机器人

说明书

一种抓取机器人，包括基座、机械臂和稳定结构；基座用于在工作面上移动，机械臂的一端连接在基座上，机械臂远离基座的一端用于抓取物体；稳定结构设置在基座；在机械臂抓取物体，且机械臂受力大于等于预设值的情况下，稳定结构与工作面接触，以保持基座稳定。通过设置稳定结构，在机械臂抓取物体时，稳定结构与工作面接触，稳定结构为基座增加支点，能够对基座起到支撑作用，保持基座稳定而不会翻倒，避免抓取机器人损坏。

技术领域

本公开涉及抓取装置技术领域，具体涉及一种抓取机器人。

背景技术

抓取机器人用于抓取物体，其为一种带有机械臂的轻型可移动装置，具体产品主要包括扫地机、洗地机、物流机器人等。例如，扫地机和洗地机主要用于将地面的垃圾清理干净，物流机器人主要用于抓取物体从一处移动至另一处。

以带机械臂的扫地机或洗地机为例，在进行作业时，机械臂触地时，机械臂继续发力，这时机械臂触地点会变为一个新的支点，导致抓取机器人的部分区域会被顶起。当机械臂抓取物体离开地面后，较重的物体则可能造成抓取机器人的重心不稳而翘起。抓取机器人的重心不稳定可能造成抓取机器人翻倒而损坏。

实用新型内容

本公开提供一种抓取机器人，包括基座、机械臂和稳定结构；所述基座用于在工作面上移动，所述机械臂的一端连接在所述基座上，所述机械臂远离所述基座的一端用于抓取物体；所述稳定结构设置在所述基座；在所述机械臂抓取物体，且所述机械臂受力大于等于预设值的情况下，所述稳定结构与所述工作面接触，以保持所述基座稳定。

通过设置稳定结构，在机械臂抓取物体时，稳定结构与工作面接触，稳定结构为基座增加支点，能够对基座起到支撑作用，保持基座稳定而不会翻倒，避免抓取机器人损坏。

一种实施方式中，所述稳定结构包括伸缩组件，所述伸缩组件与所述基座连接，且相对所述基座作伸缩运动，所述机械臂抓取物体，且所述机械臂受力大于等于预设值的情况下，所述伸缩组件自所述基座伸出至与所述工作面接触。机械臂抓取物体时，伸缩组件自基座伸出至与工作面接触，能够形成对基座的支点，能够起到支撑的作用，能够避免抓取机器人翻倒，通过伸缩组件伸缩的形式形成稳定结构，结构简单，容易实现。

一种实施方式中，所述伸缩组件的数量为一个，所述机械臂与所述基座的连接点偏离所述基座的重心，所述伸缩组件设置在所述基座的重心与所述机械臂与所述基座的连接点的连线的延伸方向上。设置一个伸缩组件，并设置机械臂与基座的连接点偏离基座的重心，能够使得基座保持稳定而不翻倒，且伸缩组件只有一个，成本低。

一种实施方式中，所述伸缩组件的数量为多个，多个所述伸缩组件以所述基座的重心为中心呈环形均匀排布。设置多个伸缩组件，均匀排布在基座的四周，能够对基座的四周都起到支撑作用，稳定抓取机器人的效果好。

一种实施方式中，所述基座包括相背的底面和顶面，以及连接所述底面和所述顶面的侧面，所述机械臂连接在所述顶面，所述伸缩组件自所述侧面或所述底面伸出。通过设置机械臂在基座的顶面，伸缩组件自基座的底面或侧面伸出，机械臂能得到基座稳定的支撑，机械臂与伸缩组件不会干涉，结构布局合理，伸缩组件的结构也便于设置，能够对基座具有良好的支撑作用。

一种实施方式中，所述伸缩组件包括驱动件、传动件和执行件，所述驱动件设置在所述基座，所述传动件连接所述驱动件和所述执行件，所述驱动件驱动所述传动件，所述传动件带动所述执行件相对所述基座作伸缩运动。通过设置驱动件、传动件和执行件的伸缩组件的结构，结构简单。

一种实施方式中，所述传动件包括拉绳、固定块和弹性部，所述固定块固定在所述基座，所述弹性部的两端弹性抵持所述固定块和所述执行件，所述拉绳的一端与所述驱动件连接，所述拉绳的另一端穿过所述固定块和所述弹性部与所述执行件连接，所述驱动件拉紧所述拉绳时，所述拉绳拉动所述执行件缩回所述基座，所述驱动件放松所述拉绳时，所述弹性部推动所述执行件自所述基座伸出。通过设置传动件包括拉绳、固定块和弹性部的结构，能方便的驱动执行件进行伸缩运动，且弹性部能起到缓冲作用，保护基座。