[实用新型]一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置

权利要求书

1.一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：包括：

麦克纳姆轮底盘(1)，具有全向移动以及360°旋转功能；

剪叉臂及刚性链升降机构(2)，设置在麦克纳姆轮底盘(1)上；

支撑平台(3)，设置在剪叉臂及刚性链升降机构(2)上，用于承托飞机外翼；

四电缸微调机构(4)，设置在支撑平台(3)上，用于飞机外翼空间上的姿态微调，实现飞机外翼与机身精准对位；

水平调姿机构(5)，设置在四电缸微调机构(4)上，用于飞机外翼水平方向上的姿态调整；

自适应托举机构(6)，设置在水平调姿机构(5)上，用于实现与飞机外翼的翼形弧面结构自适应贴合，达到有效托举。

2.根据权利要求1所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：麦克纳姆轮底盘(1)包括有底盘框架(106)、设置在底盘框架(106)上驱动组件(101)、麦克纳姆轮(102)、车载控制面板(103)、激光避障传感器(104)及电池及电气模块(105)，驱动组件(101)与麦克纳姆轮(102)连接，麦克纳姆轮(102)设置在底盘框架(106)四周处，车载控制面板(103)及激光避障传感器(104)设置在底盘框架(106)前侧。

3.根据权利要求2所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：电池及电气模块(105)设置在底盘框架(106)内。

4.根据权利要求2所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：剪叉臂及刚性链升降机构(2)设置在底盘框架(106)上。

5.根据权利要求4所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：剪叉臂及刚性链升降机构(2)包括设置在底盘框架(106)上的双刚性链升降机构(201)、升降驱动组件(202)、下直线导轨导向机构(203)及下固定座(204)、与支撑平台(3)连接的上固定座(207)、上直线导轨导向机构(208)及刚性链上支座(209)，双刚性链升降机构(201)与刚性链上支座(209)连接，升降驱动组件(202)与双刚性链升降机构(201)连接，下直线导轨导向机构(203)及下固定座(204)与上固定座(207)、上直线导轨导向机构(208)之间通过若干个双剪叉臂(205)连接，若干个双剪叉臂(205)之间通过关节铰链(206)连接。

6.根据权利要求5所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：下直线导轨导向机构(203)、下固定座(204)、双剪叉臂(205)、关节铰链(206)、上固定座(207)、上直线导轨导向机构(208)共同组成了双剪叉臂升降机构。

7.根据权利要求1所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：四电缸微调机构(4)微调的姿态包括俯仰、横滚，微调的角度为±5°。

8.根据权利要求1所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：水平调姿机构(5)包括设置在四电缸微调机构(4)上的长支撑梁(501)、短支撑梁(502)、设置在长支撑梁(501)上的长端纵向调整机构(503)、设置在短支撑梁(502)上的短端纵向调整机构(504)，长支撑梁(501)、短支撑梁(502)相对分布且之间连接有加强梁(505)。

9.根据权利要求8所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：自适应托举机构(6)设置在长端纵向调整机构(503)、短端纵向调整机构(504)上。

10.根据权利要求9所述的一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，其特征在于：自适应托举机构(6)包括设置在长端纵向调整机构(503)、短端纵向调整机构(504)上的若干个缓冲支柱(601)、设置在若干个缓冲支柱(601)上的柔性支撑垫块(602)。