[实用新型]一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置

说明书

本实用新型涉及飞机外翼拆装技术领域，具体为一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，包括：麦克纳姆轮底盘，具有全向移动以及360°旋转功能；剪叉臂及刚性链升降机构，设置在麦克纳姆轮底盘上；支撑平台，设置在剪叉臂及刚性链升降机构上，用于承托飞机外翼；四电缸微调机构，设置在支撑平台上；水平调姿机构，设置在四电缸微调机构上；自适应托举机构，设置在水平调姿机构上。本实用新型升降速度无极可调，工作效率高，升降高度可实时控制，具备可靠的自锁性能；减少了人工成本，大幅提高了产值，增加了对接效率，具有避障保护功能；可遥控实现多自由度调节，无需多人操作；满足了外翼不同翼面弧度不同的需求。

技术领域

本实用新型涉及飞机外翼拆装技术领域，具体为一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置。

背景技术

当前飞机外翼拆装过程主要依靠机械式外翼拆装架车进行组装和拆卸，整个过程占用较多人力资源，拆装过程操作复杂，而且存在较多安全风险；本专利将对现有技术瓶颈进行分析和整改，通过自动化方式操作，实现人机协调作业，大幅度较少人力的介入，提高外翼拆装过程的安全及可靠性，并使外翼拆装工作得到全面提升。

现有的外翼拆装架车主要有以下几点问题：1.主升降机构为液压手动泵驱动液压缸+剪叉臂举升，液压手动泵效率低且费力，举升高度无法实施控制，全凭肉眼观察；另液压系统无法可靠自锁，工作过程中顶起外翼时，设备需依靠外加机械撑杆，进行保险支撑；2.架车负载外翼对接时，底盘行走启、停精度差，很难控制与机体对接部位的间距，最后对接需要人工去推，费时、费力，过程易发生伤人或物的危险；3.外翼与机身微调对接时操作难度大，自由度调节机构全部是机械调节方式，需要多人，操作极其费力；4.外翼支撑梁为硬质接触面，无法自适应外翼弧面，起不到有效支撑外翼，外翼局部受力过大，造成损坏外翼表面。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种新型多自由度调姿遥控控制飞机外翼拆装装置，包括：

麦克纳姆轮底盘，具有全向移动以及360°旋转功能；

剪叉臂及刚性链升降机构，设置在麦克纳姆轮底盘上；

支撑平台，设置在剪叉臂及刚性链升降机构上，用于承托飞机外翼；

四电缸微调机构，设置在支撑平台上，用于飞机外翼空间上的姿态微调，实现飞机外翼与机身精准对位；

水平调姿机构，设置在四电缸微调机构上，用于飞机外翼水平方向上的姿态调整；

自适应托举机构，设置在水平调姿机构上，用于实现与飞机外翼的翼形弧面结构自适应贴合，达到有效托举。

优选地，麦克纳姆轮底盘包括有底盘框架、设置在底盘框架上驱动组件、麦克纳姆轮、车载控制面板、激光避障传感器及电池及电气模块，驱动组件与麦克纳姆轮连接，麦克纳姆轮设置在底盘框架四周处，车载控制面板及激光避障传感器设置在底盘框架前侧，电池及电气模块设置在底盘框架内，剪叉臂及刚性链升降机构设置在底盘框架上。

优选地，剪叉臂及刚性链升降机构包括设置在底盘框架上的双刚性链升降机构、升降驱动组件、下直线导轨导向机构及下固定座、与支撑平台连接的上固定座、上直线导轨导向机构及刚性链上支座，双刚性链升降机构与刚性链上支座连接，升降驱动组件与双刚性链升降机构连接，下直线导轨导向机构及下固定座与上固定座、上直线导轨导向机构之间通过若干个双剪叉臂连接，若干个双剪叉臂之间通过关节铰链连接。

优选地，下直线导轨导向机构、下固定座、双剪叉臂、关节铰链、上固定座、上直线导轨导向机构共同组成了双剪叉臂升降机构。

优选地，四电缸微调机构微调的姿态包括俯仰、横滚，微调的角度为±5°。