[实用新型]一种水陆两栖仿生监测海龟

权利要求书

1.一种水陆两栖仿生监测海龟，其特征在于，该水陆两栖仿生监测海龟包括海龟身体(5)、机械驱动组件、电控功能组件和外壳支撑组件；

海龟头部(1)和海龟身体(5)间设有海龟头部连接件(2)；海龟身体(5)内安装有传动机构(4)、调重心机构(6)、通讯模块和控制主板；海龟头部(1)内设有水下监测模块；

外壳支撑组件包括海龟头部(1)、龟壳、铝型材框架和碳纤维板；龟壳通过碳纤维板固定于铝型材框架上方，组成海龟身体(5)；

机械驱动组件包括两水翼机构(3)、传动机构(4)、调重心机构(6)和两后腿机构(7)；

水翼机构(3)分别设置于海龟身体(5)两侧，其包括水翼连接件(23)、水翼内板(24)、水翼外板(25)、水翼骨架(26)、水翼上连杆(27)、自锁弹簧、水翼中连杆(28)和水翼下连杆(29)；水翼连接件(23)固定于海龟身体(5)，水翼中连杆(28)、水翼内板(24)与水翼上连杆(27)分别一端部铰接于水翼连接件(23)；水翼骨架(26)分别与水翼上连杆(27)和水翼中连杆(28)另一端部铰接，水翼外板(25)固结于水翼骨架(26)上；水翼下连杆(29)一端铰接于水翼上连杆(27)另一端部，另一端铰接于水翼内板(24)上；自锁弹簧两端分别与水翼连接件(23)和水翼中连杆(28)连接；

传动机构(4)布置于海龟身体(5)内，包括四轴承座、两连杆、两转轴、主轴连接件(14)、主轴(15)、鱼眼轴承(16)、主连杆(17)、气动连接件(18)、水翼连接轴(21)和水翼支撑座(22)；其中两轴承座前后平行，其内均安装有转轴，转轴固结于连杆上；主轴连接件(14)将两连杆铰接，其一端与主轴(15)前端垂直固结；主轴(15)末端与鱼眼轴承(16)连接，鱼眼轴承(16)通过主连杆(17)与气动连接件(18)的内侧相连，气动连接件(18)的外侧与水翼连接轴(21)连接；另外两轴承座套于水翼连接轴(21)，二者间安装水翼支撑座(22)；水翼连接轴(21)与水翼连接件(23)连接，进而与水翼机构(3)连接；

调重心机构(6)分为左右两组机械传动结构，布置于海龟身体(5)内上方，传动机构(4)后侧；每组均包括前后两个皮带轮、皮带、滑块和导轨，左右两皮带上下表面分别与滑块和配重(45)的两端固定，整体在导轨上滑动；两组机械传动结构间的前端皮带轮通过前皮带轮轴(40)固结，后端皮带轮间依次设置左后皮带轮轴(52)、左联轴器(54)、步进电机(56)、右联轴器(55)和右后皮带轮轴(53)；

后腿机构(7)包括舵机连接片(30)、舵机外连杆(31)、舵机内连杆(32)、后腿下连杆(33)、后腿上连杆(34)、下鱼眼轴承(35)、上鱼眼轴承(36)、后腿螺杆(37)、后腿连接件(38)和后腿(39)；舵机连接片(30)两端分别铰接于接舵机外连杆(31)和舵机内连杆(32)上，两舵机连杆端部由后腿下连杆(33)连接；后腿下连杆(33)一端部连接下鱼眼轴承(35)，后腿上连杆(34)一端部连接上鱼眼轴承(36)，上鱼眼轴承(36)与下鱼眼轴承(35)间设有后腿螺杆(37)；后腿连接件(38)套于后腿螺杆(37)上并连接后腿(39)；后腿上连杆(34)铰接于海龟身体(5)内，于竖直平面内转动；舵机通过舵机连接片(30)固定于海龟身体(5)后端；

电控功能组件包括驱动传动机构(4)的直流电机、驱动调重心机构(6)的步进电机、驱动后腿机构(7)的舵机、水下监测模块、通讯模块和控制主板；通讯模块用于接收控制信号和发送监测数据，控制信号通过控制主板转换为各电机和舵机的驱动信号，监测数据来自水下监测模块中。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生监测海龟，其特征在于，所述水下监测模块为摄像头，通讯模块为Wi-Fi模块。

3.根据权利要求1或2所述的水陆两栖仿生监测海龟，其特征在于，所述通讯模块和控制主板安装于调重心机构(6)下方，固定于碳纤维板上。

4.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生监测海龟，其特征在于，所述水翼外板(25)材质为亚克力板；水翼骨架(26)材质为碳纤维板。