[实用新型]一种水陆两栖仿生监测海龟

说明书

本实用新型属于机器人仿生学领域，提出了一种水陆两栖仿生监测海龟，其包括海龟头部、海龟身体、水翼机构和后腿机构，海龟身体的内部设置有水翼传动机构和调重心机构，海龟本体内部安装有水下监测模块、通讯模块和控制主板。该仿生海龟的水翼结构，采用平面四连杆，实现了仿生海龟扑翼运动轨迹，通过设置水翼弹簧自锁，实现仿生海龟的海陆两栖行进切换，能够在陆地爬行，仿生海龟后腿使用RSSR空间四连杆，使仿生海龟后腿翻转动作更自然，通过导轨调整配重以改变重心，实现仿生海龟的浮沉，采用物联网平台OneNET及微信小程序对仿生海龟进行实时控制和监测，从而更好的针对海龟进行仿生，便于开展远程水下的隐身监测工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人仿生学领域，具体涉及一种水陆两栖仿生监测海龟。

背景技术

目前，传统的水下推进方式为螺旋桨推进，螺旋桨推进技术虽然在实际应用中有着不可替代的地位，但自身亦存在着不足，如噪声大、对环境扰动大，运动灵活性较差，应用场合受到了限制。采用螺旋桨推进式驱动检测器，容易被反侦察手段所侦查到，所以作为一个合格的水下侦察工具，应有噪声小、不产生尾迹等特性。

仿生海龟相较于普通水下推进器有诸多优势，如噪声较小、不产生尾迹，使隐身侦察成为可能。仿生机械用于生物科研也会产生奇效。正常的摄影设备在工作时会对动物产生影响，使数据不可靠。如果可以使用仿生摄像头去采集信息，就可以对生物实时跟踪，并且完全地融入到动物群体当中，采集更可靠的数据。为此，本实用新型提出一种水陆两栖仿生监测海龟。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水陆两栖仿生监测海龟，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种水陆两栖仿生监测海龟，包括海龟身体5、机械驱动组件、电控功能组件和外壳支撑组件；

海龟头部1和海龟身体5间设有海龟头部连接件2；海龟身体5内安装有传动机构4、调重心机构6、通讯模块和控制主板；海龟头部1内设有水下监测模块；

外壳支撑组件包括海龟头部1、龟壳、铝型材框架和碳纤维板；龟壳通过碳纤维板固定于铝型材框架上方，组成海龟身体5；

机械驱动组件包括两水翼机构3、传动机构4、调重心机构6和两后腿机构7；

水翼机构3分别设置于海龟身体5两侧，其包括水翼连接件23、水翼内板24、水翼外板25、水翼骨架26、水翼上连杆27、水翼中连杆28和水翼下连杆29；水翼连接件23固定于海龟身体5，水翼中连杆28、水翼内板24与水翼上连杆27分别一端部铰接于水翼连接件23；水翼骨架26分别与水翼上连杆27和水翼中连杆28另一端部铰接，水翼外板25固结于水翼骨架26上；水翼下连杆29一端铰接于水翼上连杆27另一端部，另一端铰接于水翼内板24上；仿生监测海龟首次扑翼过程中，水翼外板25触地后变形；水翼外板25与水翼骨架26向上转动，带动水翼上连杆27顺时针转动，水翼下连杆29带动水翼内板24逆时针转动，水翼内板24下侧接地，实现水翼机构3与地面接触点内移；