[实用新型]运载机器人及仓储系统

权利要求书

1.一种运载机器人，其特征在于，包括：

机体；

至少两个叉臂组件(12)，沿高度方向上依次间隔层叠设置于所述机体上，所述叉臂组件(12)包括叉臂座(121)和叉臂(122)，且所述叉臂座(121)被配置为受控于升降装置(13)带动所述叉臂(122)相对于所述机体升降，所述叉臂(122)被构造为用于承载物体；

移动装置，设置在所述机体上，且被配置为带动所述机体在工作面运动，以带动所述叉臂(122)叉入物体底部或者将所述叉臂(122)从物体底部移出。

2.根据权利要求1所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂(122)与所述叉臂座(121)铰接；

所述叉臂组件(12)还包括叉臂收纳机构，所述叉臂收纳机构被配置为带动所述叉臂(122)相对于所述叉臂座(121)在工作位置和收纳位置之间转动。

3.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂(122)被构造为在工作位置时沿工作面方向延伸；和/或，所述叉臂(122)被构造为位于收纳位置时沿垂直于所述工作面。

4.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂收纳机构包括：

收纳伸缩杆(123)，一端与所述叉臂座(121)铰接，另一端与所述叉臂(122)铰接；

伸缩驱动元件，被配置为驱动所述收纳伸缩杆(123)相对于所述叉臂座(121)伸缩，以带动所述叉臂(122)相对于所述叉臂座(121)在工作位置和收纳位置之间转动。

5.根据权利要求4所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂组件(12)包括至少两个叉臂(122)，至少两个所述叉臂(122)通过联动轴固定连接，所述收纳伸缩杆(123)与所述联动轴铰接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述升降装置(13)包括：

升降伸缩杆(131)，所述升降伸缩杆(131)的底端固定设置于所述机体的底部；

升降支撑轮(132)，可转动的安装于所述升降伸缩杆(131)的顶端；

提升带(133)，绕在所述升降支撑轮(132)上，一端固定设置于所述机体，另一端与所述叉臂座(121)固定连接；

升降动力单元，被配置为驱动所述升降伸缩杆(131)伸缩，以带动所述叉臂(122)相对于所述机体升降。

7.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述运载机器人包括对称设置在所述叉臂座(121)左右两侧的至少两个所述升降装置(13)。

8.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述升降伸缩杆(131)为液压推杆，所述液压推杆包括：

移动杆和套装于移动杆外侧的固定杆，所述固定杆内开设有液压腔，所述液压腔的一侧利用所述移动杆封闭，另一侧与液压管连通；

所述升降动力单元包括液压泵，所述液压泵的泵口与所述液压管连通，所述液压泵被配置为通过驱动液体从所述液压腔内流入或流出，以驱动所述移动杆从所述固定杆伸出或缩回至所述固定杆。

9.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述升降支撑轮(132)的圆周面上环设有转动导向槽，所述提升带(133)绕在所述升降支撑轮(132)的转动导向槽内。

10.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述机体上设置有升降导向槽；

所述叉臂组件(12)还包括升降导向轮(124)，所述升降导向轮(124)可转动的安装于所述叉臂座(121)，且被配置为在所述升降导向槽内上下滑动。

11.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂组件(12)包括至少两个所述叉臂(122)，且至少两个所述叉臂(122)相互平行设置。