[实用新型]运载机器人及仓储系统

说明书

本公开涉及一种运载机器人及仓储系统，运载机器人包括机体、至少两个叉臂组件和移动装置，至少两个叉臂组件沿高度方向上依次间隔层叠设置于机体上，叉臂组件包括叉臂座和叉臂，且叉臂座被配置为受控于升降装置带动叉臂相对于机体升降，叉臂被构造为用于承载物体。移动装置设置在机体上，且被配置为带动机体在工作面运动，以带动叉臂叉入物体底部或者将叉臂从物体底部移出。可以看出，本公开的运载机器人可以节约运载机器人占用的水平空间，使货架之间的巷道可以设置的更窄，而且本公开的运载机器人的机械结构也比较简单，从而降低了加工成本。

技术领域

本公开涉及运载机器人领域，尤其涉及一种运载机器人及仓储系统。

背景技术

运载机器人是用来搬运容器的机器人。在搬运前将容器放置于托盘上，运载机器人再将托盘托起，移动至目的地，再放下托盘，从而实现了搬运容器的目的。

起初的运载机器人通常只能一次运输一个托盘，效率低下。然后出现了可以一次运输两个托盘的运载机器人，但是这种运载机器人占地面积是传统运载机器人的2倍，容易浪费巷道空间，而且为了搬运两个托盘设计了非常复杂的机械结构系统，加工成本也比较高。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，一方面提供了一种运载机器人，包括：

机体；

至少两个叉臂组件，沿高度方向上依次间隔层叠设置于所述机体上，所述叉臂组件包括叉臂座和叉臂，且所述叉臂座被配置为受控于升降装置带动所述叉臂相对于所述机体升降，所述叉臂被构造为用于承载物体；

移动装置，设置在所述机体上，且被配置为带动所述机体在工作面运动，以带动所述叉臂叉入物体底部或者将所述叉臂从物体底部移出。

在本公开的一个实施例中，所述叉臂与所述叉臂座铰接；

所述叉臂组件还包括叉臂收纳机构，所述叉臂收纳机构被配置为带动所述叉臂相对于所述叉臂座在工作位置和收纳位置之间转动。

在本公开的一个实施例中，所述叉臂被构造为在工作位置时沿工作面方向延伸；和/或，所述叉臂被构造为位于收纳位置时沿垂直于所述工作面。

在本公开的一个实施例中，所述叉臂收纳机构包括：

收纳伸缩杆，一端与所述叉臂座铰接，另一端与所述叉臂铰接；

伸缩驱动元件，被配置为驱动所述收纳伸缩杆相对于所述叉臂座伸缩，以带动所述叉臂相对于所述叉臂座在工作位置和收纳位置之间转动。

在本公开的一个实施例中，所述叉臂组件包括至少两个叉臂，至少两个所述叉臂通过联动轴固定连接，所述收纳伸缩杆与所述联动轴铰接。

在本公开的一个实施例中，其特征在于，所述升降装置包括：

升降伸缩杆，所述升降伸缩杆的底端固定设置于所述机体的底部；

升降支撑轮，可转动的安装于所述升降伸缩杆的顶端；

提升带，绕在所述升降支撑轮上，一端固定设置于所述机体，另一端与所述叉臂座固定连接；

升降动力单元，被配置为驱动所述升降伸缩杆伸缩，以带动所述叉臂相对于所述机体升降。

在本公开的一个实施例中，所述运载机器人包括对称设置在所述叉臂座左右两侧的至少两个所述升降装置。

在本公开的一个实施例中，所述升降伸缩杆为液压推杆，所述液压推杆包括：

移动杆和套装于移动杆外侧的固定杆，所述固定杆内开设有液压腔，所述液压腔的一侧利用所述移动杆封闭，另一侧与液压管连通；