[实用新型]一种仿鱼鳍结构柔性机械爪

说明书

本实用新型涉及一种仿鱼鳍结构柔性机械爪，包括两个可相对转动的爪座及两个对称布置的爪尖，所述爪尖包括安装板及两个互为“V”形的柔性内板和柔性外板，所述安装板、柔性外板及柔性内板围成三角形结构，所述柔性外板与柔性内板间等距设有多个平行于安装板的肋板，所述柔性外板设有从靠近安装板的基端向远离安装板的尖端延伸的条状工艺槽，所述肋板在条状工艺槽对应位置均设有延伸至柔性内板的切口。本实用新型结构简单，条状工艺槽及与其对应的肋板切口使爪尖具有较好的包覆性，实现两个爪尖即可稳定抓取球状物体，相对于三爪尖结构的机械爪，可降低传动结构的复杂度，节省设计成本和制造成本。

技术领域

本实用新型涉及机械爪技术领域，尤其涉及一种仿鱼鳍结构柔性机械爪。

背景技术

近年来，应用软材料设计制造的柔性机械爪引起了国内外学者和机构的广泛关注，并受到了持续的研究，这为从本质上解决刚性操作手和人以及环境交互性差、复杂环境适应性差、不灵活等问题提供了全新的思路和方向。柔性机械爪充分利用和发挥各种软体材料包括橡胶、聚合物、智能材料、多功能材料等天然的柔顺性，及其非线性、粘弹性和迟滞特性等在柔性机械爪运动和控制中潜在的“机械智能”作用，从而降低控制的复杂度，实现高灵活性和良好交互性。目前，柔性机械爪的包覆性较差，对于抓取球状物体的应用场景，一般需要三个柔性爪尖相互配合，相对于只有两个柔性爪尖的机械爪增大了传动结构的复杂度，具有较高的设计成本及制造成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种仿鱼鳍结构柔性机械爪。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：

一种仿鱼鳍结构柔性机械爪，包括两个可相对转动的爪座及两个对称布置的爪尖，两个爪尖分别安装至不同的爪座，其特征在于，所述爪尖包括安装板及两个互为“V”形的柔性内板和柔性外板，所述安装板、柔性外板及柔性内板围成三角形结构，两个爪尖的柔性内板相对设置，所述柔性外板与柔性内板间等距设有多个平行于安装板的肋板，所述柔性外板设有从靠近安装板的基端向远离安装板的尖端延伸的条状工艺槽，所述肋板在条状工艺槽对应位置均设有延伸至柔性内板的切口。

优选地，每个爪尖的柔性外板均设有两个平行的条状工艺槽。

优选地，所述条状工艺槽为长椭圆形。

优选地，所述柔性外板、柔性内板、安装板及肋板为一体式的柔性材料。

优选地，所述柔性内板外表面设有纵横布置的防滑槽。

优选地，所述防滑槽的截面为弧形。

优选地，所述条状工艺槽沿柔性内板法线在柔性内板的投影位置均设有对应的防滑槽。

优选地，所述安装板内侧布置有与其相适配的刚性压板，所述刚性压板固定安装至爪座。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构简单，条状工艺槽及与其对应的肋板切口使爪尖具有较好的包覆性，实现两个爪尖即可稳定抓取球状物体，相对于三爪尖结构的机械爪，可降低传动结构的复杂度，节省设计成本和制造成本；长椭圆形的条状工艺槽，可降低其周边出现裂口的风险，使其有较长的工作寿命；爪尖利用柔性材料一体成型方便制造，可降低生产成本；防滑槽可提高柔性内板表面的摩擦阻力，提高爪尖抓取物体时的稳定性；防滑槽的弧形截面设计，可降低防滑槽周边出现裂口的风险，同时可避免出现清理死角，便于对柔性内板进行清洁工作；防滑槽与条状工艺槽的对应设计，可进一步提高爪尖对球状物体的包覆性；刚性压板可使安装板完全贴紧至爪座，从而使得爪尖更好地通过鳍条效应实现对物体的抓握；每个爪尖通过两个螺栓即可稳定地安装至爪座，便于装配。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型所述爪尖的一种状态结构示意图。