[实用新型]一种多用途机器人夹爪

说明书

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，具体为一种多用途机器人夹爪，包括夹爪电缸，所述夹爪电缸上端连接有导电滑环，所述夹爪电缸下端连接有夹爪，所述夹爪上端设有上连接板，所述上连接板上设有多组夹爪固定孔位，所述夹爪下端一侧设有底部圆弧夹紧开盖位，所述夹爪下端靠近底部圆弧夹紧开盖位处设有平面夹紧位，所述平面夹紧位上设有辅助圆弧夹紧位，所述夹爪上靠近底部圆弧夹紧开盖位上端处设有侧面圆弧夹紧位，所述夹爪上靠近侧面圆弧夹紧位一侧处设有侧面夹紧避让槽。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，具体为一种多用途机器人夹爪。

背景技术

生物药品处在快速发展期，基因合成工艺作为一种重要的研发与生产手段，应用也越来越广泛。基因合成从引物合成到菌落鉴定全流程，包含若干复杂工艺步骤。在全流程中，都需要进行大量的液体精细移动和处理并满足机器人的自动夹取等操作。

目前传统的机器人夹爪，仅能实现一到两种用途的夹取，难以胜任更多用途的操作，而且旋转角度一般限定在±360°，不能实现无限任意角度旋转。

因此，需要设计一种多用途机器人夹爪来解决上述背景技术中的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多用途机器人夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多用途机器人夹爪，包括夹爪电缸，所述夹爪电缸上端连接有导电滑环，所述夹爪电缸下端连接有夹爪，所述夹爪上端设有上连接板，所述上连接板上设有多组夹爪固定孔位，所述夹爪下端一侧设有底部圆弧夹紧开盖位，所述夹爪下端靠近底部圆弧夹紧开盖位处设有平面夹紧位，所述平面夹紧位上设有辅助圆弧夹紧位，所述夹爪上靠近底部圆弧夹紧开盖位上端处设有侧面圆弧夹紧位，所述夹爪上靠近侧面圆弧夹紧位一侧处设有侧面夹紧避让槽。

作为本实用新型优选的方案，所述上连接板通过夹爪固定孔位和夹爪电缸连接。

作为本实用新型优选的方案，所述导电滑环和机器人之间通过螺栓连接。

作为本实用新型优选的方案，所述底部圆弧夹紧开盖位和摇瓶的瓶盖之间通过夹持连接，所述侧面圆弧夹紧位、辅助圆弧夹紧位和摇瓶的颈部之间通过夹持连接。

作为本实用新型优选的方案，所述辅助圆弧夹紧位和离心管之间通过夹持连接。

作为本实用新型优选的方案，所述平面夹紧位和离心管架、移液枪头盒、孔板、冻存管载架之间通过夹持连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型实现了自动化抓取物料门替代人工的高性能，兼容操作流程中用到的所有耗材物料，保障流程操作过程中人员、样本、环境的生物安全性，标准化操作，大大提高工艺流程的均一性、稳定性与可复现性，可结合机器人实现同一物料不同抓取姿态的自动调整，以适应不同工位的夹取需求。以摇瓶为例，可以实现三种抓取姿态的自由切换，来实现各个模块所需的操作，如倒液操作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的夹爪结构图；

图3为本实用新型的夹取摇瓶结构图一；

图4为本实用新型的夹取摇瓶结构图二；

图5为本实用新型的夹取摇瓶结构图三；

图6为本实用新型的夹取离心管结构图；

图7为本实用新型的夹取离心管架结构图；

图8为本实用新型的夹取移液枪头盒结构图；

图9为本实用新型的夹取96孔板结构图；