[实用新型]物流分拣机器人及分拣系统

说明书

本实用新型提出了一种物流分拣机器人及分拣系统，通过设置移动轮和驱动机构，在需要实现90°转向时，直接将移动轮伸出，将固定轮顶离地面，进而通过移动轮行走，实现快速转向，转弯半径为0，且机械结构简单，便于操作，故障率低；所述移动轮圆周面宽度方向部分设置有环形齿，可提高与地面的摩擦力；进一步在货柜上竖直设置齿条，与环形齿，可实现竖直方向的行驶。

技术领域

本实用新型涉及物流领域，尤其涉及一种物流分拣机器人及分拣系统。

背景技术

目前，在物流仓储领域，都需要采用分拣机器人在货架之间穿梭，搬运货物。为了节省空间占用，货架之间的间距有限，因此，为了防止碰撞，要求分拣机器人的转弯时，尽量减小转弯半径。

常用的分拣机器人一般包括四个轮子，两个前转向轮，两个后从动轮，这种分拣机器人转弯半径较大。

还有一些分拣机器人，将前轮和后轮都设计成转向轮，当前轮转向时，后轮角度也做适应性调整，从而减小转弯半径。采用这种转向方式，控制难度较高，转向过程中如果速度控制不好，容易侧翻。

另有一些分拣机器人采用麦克纳姆轮驱动，可以大幅度减小转弯半径，但是这种驱动方式复杂，故障率高，成本也高。

因此，有必要对现有的物流分拣机器人进行改进，在减小分拣机器人转弯半径的同时，便于控制，且简单耐用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种物流分拣机器人及分拣系统，能大幅度减小转弯半径，同时便于控制且简单耐用。

本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种物流分拣机器人，其包括底盘和四个固定轮，其中，四个固定轮分别与底盘可转动连接，且四个固定轮底部位于同平面上且转轴相互平行；还包括四组升降轮组件，所述升降轮组件包括移动轮和驱动机构，其中，

四个移动轮分别与四个驱动机构可转动连接，四个移动轮转轴相互平行并与固定轮的转轴方向垂直；

驱动机构，设置于底盘上，并驱动四个移动轮升降，且四个移动轮升高到最高位置时其底部所处的平面位于四个固定轮底部所处的平面以上；当四个移动轮下降到最低位置时其底部所处的平面位于四个固定轮底部所处的平面以下。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述驱动机构采用气缸，且沿竖直方向设置，驱动机构一端与底盘固定，另一端与移动轮铰连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述驱动机构包括轮杆和第二气缸，所述第二气缸水平设置且输出端与轮杆滑动连接；轮杆两端分别与底盘和移动轮可转动连接。

进一步优选的，还包括两铰链，轮杆设置有两根，且两铰链分别嵌套在两轮杆上并与之滑动连接，第二气缸输出轴分别与两铰链固定。

进一步优选的，所述移动轮采用轮毂电机提供动力。

进一步优选的，所述移动轮圆周面宽度方向部分设置有环形齿，环形齿顶部位于移动轮圆周面上，所述移动轮采用金属材质。

更进一步优选的，所述第二气缸采用双行程汽缸。

第二方面，本实用新型提供了一种分拣系统，其包括货架，还包括第一方面所述的物流分拣机器人，货架包括至少两排货柜和若干组齿条，每一组齿条包括两根且分别设置于两排货柜上；第二气缸伸出到行程极限时，移动轮伸出并与两排货柜上的齿条啮合。

本实用新型的物流分拣机器人及分拣系统相对于现有技术具有以下有益效果：

(1)通过设置移动轮和驱动机构，在需要实现90°转向时，直接将移动轮伸出，将固定轮顶离地面，进而通过移动轮行走，实现快速转向，转弯半径为0，且机械结构简单，便于操作，故障率低；