[实用新型]一种用于消毒机器人的多雷达高精度定位结构

说明书

本实用新型公开了一种用于消毒机器人的多雷达高精度定位结构，包括移动底座，移动底座上方设有两个单线激光雷达和用于固定控制组件的固定座，固定座设于单线激光雷达的识别盲区内；单线激光雷达分别设于固定座的一组对角外侧与移动底座固定连接，移动底座可通过单线激光雷达进行障碍物并识别进行和主动避障；16线激光雷达设于紫外消毒灯管顶部与紫外消毒灯管固定连接，移动底座可通过16线激光雷达进行全局定位和立体避障。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：通过2个单线激光雷达可实现消毒机器人的360°检测，通过16线激光雷达可实现消毒机器人的全局定位和立体避障，提高机器人的定位性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于消毒机器人的多雷达高精度定位结构。

背景技术

近年来，随着人工智能、大数据、物联网技术的不断发展，智能移动机器人的应用场景已经从传统工厂重复作业中脱离出来，在当今社会中发挥着越来越重要的作用。在对一些目标物体进行观测的过程中，安装单激光雷达可能由于物体遮挡等原因无法完成对周围环境的360度观测，造成死角或是盲区。

公开号为CN112451695A的中国专利公开了一种全方位检测障碍物的消毒机器人及障碍检测方法，激光雷达传感器设置于机器人驱动底盘的下端一侧，机器人驱动底盘的前后左右四个面均设置有超声波传感器，激光障碍物探测器和红外人体传感器设置于消毒机器人壳体的上端一侧，旋转式激光雷达传感器设置于消毒机器人壳体的上端一侧，旋转式激光雷达传感器的方向向下，且安装角度与消毒机器人壳体之间倾斜设置。通过设置倾斜角度的旋转式激光雷达传感器，以扫描消毒机器人底盘前方的底面平整状态或较小障碍物，壳体上也设置了超声波传感器，以探测类似玻璃的障碍物，通过设置方向向上的激光障碍物探测器，以探测上方的障碍物，全面起到防止消毒机器人碰撞、跌倒的情况。

然而上述技术方案结构较为复杂，生产难度大，同时也无法较好的实现机器人的全局定位和立体避障。因此目前需要一种用于消毒机器人的多雷达高精度定位结构用以解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种用于消毒机器人的多雷达高精度定位结构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下方案：

一种用于消毒机器人的多雷达高精度定位结构，包括：

移动底座，移动底座上方设有两个单线激光雷达和用于固定控制组件的固定座，固定座设于单线激光雷达的识别盲区内；

单线激光雷达，单线激光雷达分别设于固定座的一组对角外侧与移动底座固定连接，移动底座可通过单线激光雷达进行障碍物并识别进行和主动避障；

16线激光雷达，16线激光雷达设于紫外消毒灯管顶部与紫外消毒灯管固定连接，移动底座可通过16线激光雷达进行全局定位和立体避障。

进一步的，固定座为矩形固定座，固定座对应单线激光雷达处设有45°倒角。防止固定座阻碍激光雷达的检测范围，实现360°检测。

进一步的，激光雷达的识别角度为270°。该设计方式可以在保证机器人自身结构强度的情况下实现360°检测，将机器人的控制组件和紫外消毒灯管设计在激光雷达的盲区中，最大程度的利用单线激光雷达的检测范围。

进一步的，固定座上方从下至上依次设有控制组件、紫外消毒灯管和16线激光雷达，控制组件与紫外消毒灯管固定连接。

进一步的，移动底座上表面对角处设有用于安装单线激光雷达的安装凸台，单线激光雷达通过安装凸台固设于移动底座上方。

进一步的，16线激光雷达设于紫外消毒灯管顶部中间位置。便于该16线激光雷达进行全局定位和立体避障。