[实用新型]一种自动化取件机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种自动化取件机械臂，包括电动转台，所述电动转台的顶部转动端端面垂直固定安装有立柱，所述立柱的两侧表面均设有滑槽，两个所述滑槽上滑动安装有滑环块，所述立柱位于滑环块的内部，所述滑环块的一侧壁外表面固定安装有支撑臂。通过控制电机转动，第一齿轮带动第二齿轮，使得转动柱带动链轮转动，实现链条上的滑环块上下移动，控制两个转动组件转动使得连接臂和延长臂能在平面范围内伸展较大范围，物件的取拿的范围较广，通过电动夹持器、吸附板、固定座、吸盘和两个液压杆相互配合，能适应不同物件的搬运，满足搬运需求，整个装置在不使用时，可折叠收纳，收纳后占用空间较小。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种自动化取件机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂在物流取件运输方面具有广泛的应用。

现有专利(公告号：CN215358427U)公开了一种自动化取件机械臂，涉及机械臂领域。包括长臂，所述长臂的顶端设置有机槽，所述机槽内固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴的顶端固定连接有第二转盘，所述第二转盘的顶端固定连接有安装盘，所述安装盘的一侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一端底侧固定连接有固定板。发明人在实现该方案的过程中发现现有技术中存在如下问题没有得到良好的解决：该装置夹持方式有限，对于较为复杂的物件取拿不便；该装置工作范围较为狭窄，难以满足工作需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化取件机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化取件机械臂，包括电动转台，所述电动转台的顶部转动端端面垂直固定安装有立柱，所述立柱的两侧表面均设有滑槽，两个所述滑槽上滑动安装有滑环块，所述立柱位于滑环块的内部，所述滑环块的一侧壁外表面固定安装有支撑臂，所述支撑臂远离滑环块的一端顶部转动安装有连接臂，所述连接臂远离支撑臂的一端顶面转动连接有延长臂，所述延长臂远离连接臂的一端底面固定安装有两根液压杆，所述立柱的一侧表面安装有具有控制滑环块升降功能的升降机构。

优选的，所述升降机构包括电机、两个支撑架、链条、转动柱和四个链轮，两个所述支撑架分别固定安装在立柱的一侧表面顶部和底部，两个所述支撑架上均转动安装有转动柱，两根所述转动柱上均固定套接有两个链轮。

优选的，所述电机固定安装在立柱的一侧表面，任一所述转动柱的一端贯穿支撑架固定套接有第二齿轮，所述电机的输出端固定套接有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接。

优选的，所述立柱的一侧表面固定安装有隔离框，所述电机、两个支撑架、链条、转动柱和四个链轮均位于隔离框的内部。

优选的，其中一根所述液压杆的底部伸缩端端面固定安装有吸附板，余下一根所述液压杆的底部伸缩端端面固定安装有固定座，所述吸附板的底部安装有若干个吸盘，所述固定座的底部安装有电动夹持器。

优选的，所述支撑臂和连接臂之间以及连接臂和延长臂之间均通过转动组件连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型中，通过控制电机转动，第一齿轮带动第二齿轮，使得转动柱带动链轮转动，实现链条上的滑环块上下移动，控制两个转动组件转动使得连接臂和延长臂能在平面范围内伸展较大范围，物件的取拿的范围较广。

本实用新型中，通过电动夹持器、吸附板、固定座、吸盘和两个液压杆相互配合，能适应不同物件的搬运，满足搬运需求，整个装置在不使用时，可折叠收纳，收纳后占用空间较小。

附图说明