[实用新型]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；

所述滚动爬行模块和所述检测模块安装在所述调径模块；

所述调径模块用于调节不同所述滚动爬行模块之间的距离，以使得所述爬杆机器人适应不同直径的杆；

所述检测模块用于对所述爬杆机器人爬行的所述杆进行检测；

所述滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，所述旋翼组件安装在所述圆形外壳内，所述圆形外壳设置有通孔，气流在所述旋翼组件的作用下通过所述圆形外壳以推动所述爬杆机器人沿所述杆爬行，且在所述爬杆机器人爬行过程中所述圆形外壳沿所述杆滚动。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述圆形外壳为圆球形、椭球形或者圆柱形。

3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述圆形外壳包括纬线结构和经线结构，所述纬线结构和所述经线结构交织，使得所述圆形外壳为笼体，所述纬线结构所在的平面与所述圆形外壳旋转的轴线垂直，所述经线结构与所述圆形外壳旋转的轴线属于同一平面。

4.根据权利要求1至3任一项所述的爬杆机器人，其特征在于，所述调径模块包括N个导轨和N个调径节点，相邻所述导轨通过1个所述调径节点连接，N个所述导轨首尾相接形成N边形的环状结构，N为大于或等于3的自然数；相邻所述调径节点之间沿所述导轨的距离可调节。

5.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在于，所述滚动爬行模块以所述导轨的中点为对称中心，对称安装在所述导轨。

6.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在于，每个所述调径节点包括2个旋转连接或固定连接的滑块，每个所述滑块与1个所述导轨滑动配合。

7.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在于，所述调径模块还包括多个张紧弹性件；

1个所述张紧弹性件连接2个所述导轨或2个所述调径节点，使得相邻的2个所述调径节点产生相互靠近的趋势。

8.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在于，所述导轨位于所述圆形外壳的轴线，所述圆形外壳通过轴承连接导轨，使得所述圆形外壳能够以所述导轨为轴转动。

9.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在于，所述调径模块还包括N个卷绳电机、N个卷绳轮和2N段卷绳；

每个所述卷绳轮连接2段所述卷绳；所述卷绳一端连接所述卷绳轮，所述卷绳另一端连接所述导轨；所述卷绳轮设置在所述调径节点，所述卷绳电机带动所述卷绳轮旋转，使得所述卷绳从所述卷绳轮放出或收回，以调节相邻所述调径节点的距离。

10.根据权利要求1至3、5至9任一项所述的爬杆机器人，其特征在于，所述检测模块包括高度调节柱，所述高度调节柱的一端固定在所述调径节点，所述高度调节柱的另一端安装所述检测模块。