[实用新型]一种爬杆机器人

说明书

本申请实施例提供了一种爬杆机器人包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；滚动爬行模块和检测模块安装在调径模块；调径模块用于调节不同滚动爬行模块之间的距离，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆；检测模块用于对爬杆机器人爬行的杆进行检测；滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，旋翼组件安装在圆形外壳内，圆形外壳设置有通孔，气流在旋翼组件的作用下通过圆形外壳以推动爬杆机器人沿杆爬行，且在爬杆机器人爬行过程中圆形外壳沿杆滚动。本申请实施例使用圆形外壳保护旋翼组件，避免旋翼组件与爬杆机器人爬行的杆等发生碰撞，圆形外壳在爬杆机器人爬行的杆表面滚动，减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦。

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，具体涉及一种爬杆机器人。

背景技术

当前的爬杆机器人应用广泛，例如使用爬杆机器人对各种较高的杆进行检查和维修，各种较高的杆例如旗杆、电线杆、广告牌柱子、高杆灯灯杆等。

现有的爬杆机器人包括：围框；行走机构，有两个以上，周向均匀设置在围框上，包括轮架和行走轮，轮架伸向围框中部，使用时，行走轮沿杆体滚动；转向机构，设置在围框上；推进器，有两个以上，环绕围框均布；行走轮为轮轴可绕水平轴线转动的万向轮，至少有部分推进器可被转向机构带动而绕水平轴线同步同向转动，以实现机器人原地转动或沿上下方向的螺旋运动。

现有技术中的爬杆机器人结构较为松散。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种爬杆机器人，用于提供一种结构紧凑的爬杆机器人。

本申请实施例提供了一种爬杆机器人包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；

滚动爬行模块和检测模块安装在调径模块；

调径模块用于调节不同滚动爬行模块之间的距离，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆；

检测模块用于对爬杆机器人爬行的杆进行检测；

滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，旋翼组件安装在圆形外壳内，圆形外壳设置有通孔，气流在旋翼组件的作用下通过圆形外壳以推动爬杆机器人沿杆爬行，且在爬杆机器人爬行过程中圆形外壳沿杆滚动。

本申请实施例中，使用旋翼组件为动力装置，并使用圆形外壳保护旋翼组件，避免旋翼组件与爬杆机器人爬行的杆等发生碰撞，圆形外壳在爬杆机器人爬行的杆表面滚动，减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦，且能够利用圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的接触，保持爬杆机器人与爬杆机器人爬行的杆保持相对的稳定。

可选的，圆形外壳为圆球形、椭球形或者圆柱形。

本申请实施例中，圆形外壳为圆球形、椭球形或者圆柱形，提高了本方案的可实现性。

可选的，圆形外壳包括纬线结构和经线结构，纬线结构和经线结构交织，使得圆形外壳为笼体，纬线结构所在的平面与圆形外壳旋转的轴线垂直，经线结构与圆形外壳旋转的轴线属于同一平面。

本申请实施例中，圆形外壳为纬线结构和经线结构交织的笼体，通风性好，结构稳定。

可选的，多个滚动爬行模块在圆周方向均匀分布。

本申请实施例中，多个滚动爬行模块在圆周方向均匀分布，提高了爬杆机器人沿杆运动时的稳定性。

可选的，滚动爬行模块以导轨的中点为对称中心，对称安装在导轨。

可选的，调径模块包括N个导轨和N个调径节点，相邻导轨通过1个调径节点连接，N个导轨首尾相接形成N边形的环状结构，N为大于或等于3的自然数；相邻调径节点之间沿导轨的距离可调节。