[实用新型]一种血管介入手术机器人的从端驱动装置

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；其中，

所述直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构外侧的一端与所述直线驱动装置传动连接，位于所述装载支撑机构内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构安装在所述装载支撑机构远离所述直线驱动装置的一端。

2.如权利要求1所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述旋转运动机构包括旋转驱动装置和旋转从动装置，所述旋转从动装置固定安装在所述装载支撑机构的一端，并与所述旋转驱动装置传动连接。

3.如权利要求2所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述传动装置还包括驱动转接轮、支撑轮、驱动传递轮一、驱动传递轮二和驱动传递轮三，所述驱动转接轮设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮的外齿与所述直线驱动装置传动连接；所述支撑轮和所述驱动传递轮一均设置于所述驱动转接轮内，且两两啮合；所述驱动传递轮二与所述驱动传递轮一相连，所述驱动传递轮三一端与所述驱动传递轮二啮合，另一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接；驱动传递轮三底端同轴设置有驱动传递轮四。

4.如权利要求3所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮、游动动力轮、主动转轮和从动转轮；所述主动转轮和所述从动转轮均设置有两个，两个主动转轮设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮与所述从动转轮贴合；所述固定动力轮与所述游动动力轮分别安装在两个所述主动转轮的底端，所述固定动力轮分别与所述驱动传递轮四啮合和游动动力轮啮合。

5.如权利要求4所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，装载支撑机构包括固定装载支撑部和游动装载支撑部两个部分；所述固定装载支撑部和所述游动装载支撑部位于长直耗材的两侧。

6.如权利要求5所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，固定装载支撑部包括固定装载支撑上盖板、固定装载支撑本体和固定装载支撑挡板，固定装载支撑上盖板安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材一侧的主动转轮和从动转轮；固定装载支撑本体连接和支撑传动装置；固定装载支撑挡板安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部。

7.如权利要求6所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，游动装载支撑部包括游动装载支撑上盖板和游动装载支撑本体，游动装载支撑上盖板安装在游动装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材另一侧的主动转轮和从动转轮。

8.如权利要求7所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，还包括无菌隔绝外壳，所述装载支撑机构、所述旋转运动机构和所述直线运行机构均安装在所述无菌隔绝外壳内部。

9.如权利要求8所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述无菌隔绝外壳包括外壳底座和外壳上盖两个部分，所述外壳底座与所述外壳上盖相连。

10.如权利要求9所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述旋转运动机构还包括旋转支撑轮装置，所述外壳底座和所述外壳上盖上均安装有所述旋转支撑轮装置。