[实用新型]一种血管介入手术机器人的从端驱动装置

说明书

本实用新型关于一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，涉及医疗器械技术领域。包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，传动装置位于装载支撑机构外侧的一端与直线驱动装置传动连接，位于装载支撑机构内部的一端与长直耗材驱动轮组传动连接，长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；旋转运动机构安装在装载支撑机构远离直线驱动装置的一端。本实用新型将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程，能够实现长直耗材的快换等操作。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体为一种血管介入手术机器人的从端驱动装置。

背景技术

在现有介入手术机器人领域，现有方案在长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的驱动过程中，直线运动和旋转运动多为分开驱动控制，在实际应用中，存在着长直耗材安装不方便、不易控制等问题。

如何提供一种血管介入手术机器人的从端驱动装置成为了本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型主要目的在于提供一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，以解决上述问题。

为达上述目的，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；其中，

所述直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构外侧的一端与所述直线驱动装置传动连接，位于所述装载支撑机构内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构安装在所述装载支撑机构远离所述直线驱动装置的一端。旋转侧大齿轮有细长开口，作用是为了便于长直耗材的放置和回收。

进一步的，所述旋转运动机构包括旋转驱动装置和旋转从动装置，所述旋转从动装置固定安装在所述装载支撑机构的一端，并与所述旋转驱动装置传动连接。

进一步的，所述旋转运动机构还包括旋转支撑轮装置，所述外壳底座和所述外壳上盖上均安装有所述旋转支撑轮装置。采用同一平面有四个旋转支撑轮绕外壳V型槽旋转的结构方式，有效解决了开环旋转的问题。

进一步的，所述传动装置还包括驱动转接轮、支撑轮、驱动传递轮一、驱动传递轮二和驱动传递轮三，所述驱动转接轮设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮的外齿与所述直线驱动装置传动连接；所述支撑轮和所述驱动传递轮一均设置于所述驱动转接轮内，且两两啮合；所述驱动传递轮二与所述驱动传递轮一相连，所述驱动传递轮三一端与所述驱动传递轮二啮合，另一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接；驱动传递轮三底端同轴设置有驱动传递轮四。

进一步的，所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮、游动动力轮、主动转轮和从动转轮；所述主动转轮和所述从动转轮均设置有两个，两个主动转轮设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮与所述从动转轮贴合；所述固定动力轮与所述游动动力轮分别安装在两个所述主动转轮的底端，所述固定动力轮分别与所述驱动传递轮四啮合和游动动力轮啮合。

进一步的，装载支撑机构包括固定装载支撑部和游动装载支撑部两个部分；所述固定装载支撑部和所述游动装载支撑部位于长直耗材的两侧。

进一步的，固定装载支撑部包括固定装载支撑上盖板、固定装载支撑本体和固定装载支撑挡板，固定装载支撑上盖板安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材一侧的主动转轮和从动转轮；固定装载支撑本体连接和支撑传动装置；固定装载支撑挡板安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部。

进一步的，游动装载支撑部包括游动装载支撑上盖板和游动装载支撑本体，游动装载支撑上盖板安装在游动装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材另一侧的主动转轮和从动转轮。