[实用新型]一种具有独立悬挂机构的机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有独立悬挂机构的机器人。本实用新型的机器人主要用于果园内的水果采摘；通过深度摄像机观察周围环境、定位果实和识别果实是否成熟；通过传感器箱中的超声波传感器实现避障功能；通过主控箱中的GPS接收器与锂电池进行机器人的路径规划与整体电源供应，通过主控箱中的蓝牙模块进行机器人的蓝牙遥控操控；机器人具有四轮独立悬挂减震机构，地面适应性强，可以有效的减震，使车体保持稳定，有利于相机识别及摘取；可通过移动网络技术对机器人进行远程控制；该机器人也可通过移动网络技术实现自主报警；机器人通过控制机械臂移动，可以采摘机身周围的果实；所述采摘筐位于车架上，用于存放采摘的果实。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种具有独立悬挂机构的机器人。

背景技术

当前果园机械化在水果产业发展中起到举足轻重的作用，果园机械化可以降低果农的劳动生产强度，同时提高生产效率，大幅度节约劳动成本，创造了很高的经济价值和生产价值；我国果园面积和水果产量位居世界首列，但是水果采摘基本依赖人工,属于高耗劳动力任务，需要大量的劳动力参与，这不仅会降低水果的采摘效率，还会造成果园投入成本和水果生产成本增加；为了缓解这一现象给水果产业带来的影响，研发果园采摘机器人是果园生产低成本高效益的重要选择之一。

此外由于果园地势复杂，存在高低不平，异物障碍较多，土质松软等情况，目前刚性机构的水果采摘机器人无法很好的适应果园地面情况，导致机器人工作时车体上下颠簸，震动与冲击较为强烈，严重影响水果的视觉识别及采摘工作。

发明内容

为了解决人工采摘劳动力不足，成本高，效率低，以及果园地势复杂影响机器人平稳运行，导致水果识别与采摘效率低，精准程度差的问题，本实用新型提供了一种具有独立悬挂机构的机器人，用以代替人工完成果实采摘，实现果园机械化，从而补缺劳动力，降低成本，提高效率，并且通过独立悬挂机构缓冲由不平路面传递给车身的冲击力，减少由此引起的震动，从而提高采摘机器人运行平稳性及水果识别采摘的效率和精准度。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的方案是：一种具有独立悬挂机构的机器人，包括机身、独立悬挂减震机构、移动装置、收集装置、采摘装置、云台装置、主控箱。所述机身是整个机器人的安装主体，机身由上层和下层组成，所述机身内部设置有主控箱，主控箱中设置有GPS接收器、报警器、蓝牙模块、锂电池与主控板，可实现路径规划、定位、报警、蓝牙操控、电源供应等功能。

所述机身的上方设置有采摘装置、收集装置以及云台装置，所述机身的两侧设置有移动装置，云台装置上设置有深度摄像机及传感器箱，传感器箱中设置有超声波传感器，云台连杆底部设置有云台旋转装置，云台内部设置有直流伺服电机，直流伺服电机给深度摄像机及传感器箱供电，云台装置通过云台连杆和云台旋转装置与机身固定，旋转装置可根据需要使云台旋转，从而使得深度摄像机与超声波传感器可以采集机器人周圈信息。

所述机身的下方设置有四轮独立悬挂减震机构和移动装置，四轮独立悬挂减震机构与移动装置相联；所述四轮独立悬挂减震机构由三角连接架、品字连接架、减震器底座、减震器弹簧、双向弹簧伸缩杆减震器、长U型支座、U型支座、U型连接架、U型连接架固定轴、U型连接架固定轴对心孔、减震器连接轴、转动轴组成。四轮独立悬挂减震机构由三角连接架与移动装置相联，由U型支座与机身相联。

作为本实用新型的进一步改进，所述移动装置包括设置在机身两侧的四个电机、四个车轮，电机通过三角连接架固定在悬挂机构上，分布在机身两侧，车轮与电机的输出轴相连。