[实用新型]柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手

权利要求书

1.柔性张合驱动机构，用于驱动周向分布于机械手本体底部周边的多个取醅铲同步张合，各个所述取醅铲的顶端分别通过连接臂与机械手本体的底部中心位置铰接，其特征在于，所述柔性张合驱动机构包括：

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件为沿竖直方向固定连接于所述机械手本体上的气缸或液压缸，所述伸缩驱动件的输出端向上伸出并设有连接盘；

多个连杆，分别与各个所述取醅铲对应，所述连杆的一端与所述连接盘的边缘位置铰接，另一端与相应的所述取醅铲的顶端或所述连接臂靠近所述取醅铲顶端的位置铰接；

其中，所述伸缩驱动件的流体输入口和流体输出口之间连接有中通阀，所述中通阀用于在各个所述取醅铲同步张开至与地缸口径一致时开启，以使各个所述取醅铲柔性抵靠在所述地缸的内壁上。

2.如权利要求1所述的柔性张合驱动机构，其特征在于，所述伸缩驱动件为气缸，所述气缸的缸筒顶端阵列分布有多个固定杆，各个所述固定杆分别与所述机械手本体固定连接。

3.如权利要求2所述的柔性张合驱动机构，其特征在于，所述缸筒的底端固定连接有底板，所述底板上于所述缸筒的侧方设有辅助驱动件，所述辅助驱动件具有沿所述气缸的轴向伸缩的驱动力，且伸缩端与所述连接盘固定连接。

4.如权利要求3所述的柔性张合驱动机构，其特征在于，所述辅助驱动件为气缸或液压缸，所述辅助驱动件的流体输入口和/或流体输出口设有调压阀。

5.如权利要求3所述的柔性张合驱动机构，其特征在于，所述辅助驱动件为气弹簧或螺旋弹簧。

6.如权利要求3所述的柔性张合驱动机构，其特征在于，所述底板上沿所述伸缩驱动件的周向等间隔分布有至少两个所述辅助驱动件。

7.如权利要求1-6任一项所述的柔性张合驱动机构，其特征在于，所述连接盘与所述机械手本体沿竖直方向滑动连接。

8.铲式取醅机械手，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的柔性张合驱动机构。

9.如权利要求8所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述取醅铲为下窄上宽的倒锥形，且所述取醅铲沿其中轴线成钝角弯折，在所述伸缩驱动件带动各个所述取醅铲合拢至极限位置时，各个所述取醅铲围成棱锥型。

10.如权利要求8所述的铲式取醅机械手，其特征在于，所述取醅铲的底端中心设有适于插入所述地缸的酒醅内的尖锥体。