[实用新型]柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手

说明书

本实用新型提供了一种柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手，包括伸缩驱动件和多个连杆，伸缩驱动件为沿竖直方向连接于机械手本体上的气缸或液压缸，伸缩驱动件的输出端向上伸出并设有连接盘，多个连杆分别与各个取醅铲对应，连杆的一端与连接盘的边缘位置铰接，另一端与相应的取醅铲的顶端铰接；伸缩驱动件的流体出入口间设有中通阀，中通阀用于在各个取醅铲同步张开至与地缸口径一致时开启，以使各个取醅铲柔性抵靠在地缸的内壁上。本实用新型提供的柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手，能够在满足工艺要求的前提下实现自动化取醅作业，提高取醅效率，降低人工成本，促进企业降本增效。

技术领域

本实用新型属于酿酒自动化设备技术领域，具体涉及一种柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手。

背景技术

白酒的制作工艺主要有地缸发酵和窖藏发酵两种，其中，清香型白酒更适于采用地缸发酵工艺，大型酒企每年会有上百万吨发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后再转入蒸酒设备进行蒸馏，为满足蒸酿工序的工艺要求，酒醅从地缸中取出过程中应当尽可能保持颗粒物原有的蓄液状态和透气性。

目前，为满足以上工艺要求，通常采用人工挖缸作业的方式进行取醅，但是由于地缸发酵通常采用手工制造的陶土缸，上口直径大，底面直径小，且深度与直径比相对较大，人工挖缸作业不仅劳动强度极大，而且效率很低，因此需要大量的挖缸作业人员，这就导致人工成本很高，给企业造成了很大的负担。

随着自动化技术的发展，越来越多的酒企开始倾向于采用自动化挖醅设备，但是同样由于地缸的结构特殊性，以及人工制作必然存在的尺寸差异和内壁凹凸不平现象，对于实现取醅自动化造成了很大的难度，采用常规的螺旋输送和负压吸取方式均容易破坏酒醅的原有蓄液状态和透气性，无法满足工艺要求，而采用铲斗式结构容易磕碰地缸内壁而导致地缸破裂的严重后果，这更是企业无法接受的问题，因此，当前业内亟需能够在满足工艺要求的前提下实现可靠作业的自动化设备。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手，旨在满足工艺要求的前提下实现自动化取醅作业，提高取醅效率，降低人工成本。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：第一方面，提供一种柔性张合驱动机构，用于驱动周向分布于机械手本体底部周边的多个取醅铲同步张合，各个取醅铲的顶端分别通过连接臂与机械手本体的底部中心位置铰接，柔性张合驱动机构包括伸缩驱动件和多个连杆，其中，伸缩驱动件为沿竖直方向固定连接于机械手本体上的气缸或液压缸，伸缩驱动件的输出端向上伸出并设有连接盘，多个连杆分别与各个取醅铲对应，连杆的一端与连接盘的边缘位置铰接，另一端与相应的取醅铲的顶端或连接臂靠近取醅铲顶端的位置铰接；伸缩驱动件的流体输入口和流体输出口之间连接有中通阀，中通阀用于在各个取醅铲同步张开至与地缸口径一致时开启，以使各个取醅铲柔性抵靠在地缸的内壁上。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，伸缩驱动件为气缸，气缸的缸筒顶端阵列分布有多个固定杆，各个固定杆分别与机械手本体固定连接。

一些实施例中，缸筒的底端固定连接有底板，底板上于缸筒的侧方设有辅助驱动件，辅助驱动件具有沿气缸的轴向伸缩的驱动力，且伸缩端与连接盘固定连接。

示例性的，辅助驱动件为气缸或液压缸，辅助驱动件的流体输入口和/或流体输出口设有调压阀。

举例说明，辅助驱动件为气弹簧或螺旋弹簧。

具体的，底板上沿伸缩驱动件的周向等间隔分布有至少两个辅助驱动件。

一些实施例中，连接盘与机械手本体沿竖直方向滑动连接。

本实用新型提供的柔性张合驱动机构的有益效果在于：